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一阶系统分析 举例说明（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 一阶系统如图所示，试求： 计算单位阶跃响应和调节时间 如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt应调整为何值？ 3－2 一、二阶系统的分析与计算 特征根分析— 衰减项幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 离虚轴近的极点对响应的影响大，离虚轴远的极点对响应的影响小，有时甚至可以忽略不计; 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统. 二阶过阻尼系统阶跃响应性能分析 *欠阻尼二阶系统的性能分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和瞬态分量组成。稳态分量值等于1，瞬态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 例：位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200时输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。若将增益调整为 1500和13.5，对响应的动态性能有何影响？ 输入：单位阶跃 3.2.4 改善二阶系统性能的措施 3.2.4 改善二阶系统性能的措施 五、 高阶系统的时域分析 定义：用高阶微分方程描述的系统。 2- 系统开环传函为： 闭环传函为： 等效阻尼比： 可见，引入了比例－微分控制，使系统的等效阻尼比加大了，从而抑制了振荡，使超调减弱，可以改善系统的平稳性。 2.输出量的速度反馈控制 将输出量的速度信号c(t)采用负反馈形式，反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内回路，称为速度反馈控制。如下图示。 闭环传函为： 等效阻尼比： 等效阻尼比增大了，振荡倾向和超调量减小，改善了系统的平稳性。 由于求高阶系统的时间响应很是困难，所以通常总是将多数高阶系统化为一、二阶系统加以分析。 通常对于高阶系统来说，离虚轴最近的一个或两个闭环极点在时间响应中起主导作用，而其他离虚轴较远的极点，它们在时间响应中相应的分量衰减较快，只起次要作用，可以忽略。 这时，高阶系统的时域分析就转化为相应的一、二阶系统，这就是主导极点的概念。 作 业 大学本科课程 --自动控制原理 1. 平稳性??： 2. 快速性ts： 3.准确性 ess： 非周期、无振荡， ?? ＝0 看懂例题3-1！ 1. 注意增益 2. 二、二阶系统的数学模型 二阶系统微分方程： 开环传递函数： 闭环传递函数： 二阶系统的特征方程为 解方程求得特征根： 当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为： 式中 为由r(t)和初始条件确定的待定系数 s1,s2完全取决于ξ，?n两个参数。 拉氏反变换： 1、过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统的单位阶跃响应 t c(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 2.临界阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 有重根 3.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 3.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 拉氏反变换得： 其中： 稳定性（?％） 结论：ξ越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之，ξ越小，ωd 越大，振荡越严重，平稳性越差。 当ξ ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为ωn的不衰减（等幅）振荡。 准确性 从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。 ? 阻尼比ζ越小，超调量越大，平稳性越差，调节时间ts长； ?ζ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差； ?ζ=0.7，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ζ=0.7为最佳阻尼比。 ?欠阻尼二阶系统的一对包络线 如右图： c(t) t 0 1 包络线 ? 快速性：常用包络线代替实际曲线来估算。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 ①上升时间 ：令 ，则 所以： 由定义知：tr为输出响应第一次到达稳态值所需时间，所以应取n = 1。 (3-24) 对其求关于时间的导数，并令其=