4.4线性时变系统的能控性和能观性.pptVIP

现代控制理论 4.4 线性时变系统的能控性及能观性 4.5 能控性与能观性的对偶关系 第四章 线性系统的能控性与能观性 * 4.4.1 线性时变系统的能控性判据 考虑连续时间线性时变系统 其中x为n维状态向量，u为p为输入； Td为时间t的定义区间；t0为初始时刻，t t0； A(x)、B(x)分别为n×n,n×p时变矩阵. 定理4.4.1 线性时变系统 在定义时间区间[t0,t1]内，状态完全能控的充要条件是Gram矩阵 非奇异。式中 为时变系统状态转移矩阵。 推论（秩判据）：假设矩阵A(t)和B(t)都是n-1次连续可微的，在时间区间[t0,t1]上，若有 则系统是状态完全能控的，其中分块矩阵 , 例4.4.1.(1) 秩为3，所以系统是完全能控 推论（秩判据）：假设矩阵A(t)和B(t)在时间区间Td上是n-1次连续可微的,若对初始时刻t0∈Td ,存在有限时刻t1∈Td，t1t0,使得 则系统在时刻t0是状态完全能控的,其中分块矩阵 , 例 4.1.1.(2) 试判断线性时变连续系统 解：首先计算 进而，可以找到 ，使有 据秩判据可知，系统在时刻 完全能控. 4.4.2 线性时变系统能观性的判据 定理4.4.2 线性时变系统 定义在时间区间[t0,t1]内，状态完全能观测的充分必要条件是Gram矩阵 为非奇异。 推论(秩判据）：如果矩阵A(t)和C(t)满足n-1次连续可微的条件在时间区间[t0,t1]内，又有 则系统是状态完全能观测的。其中分块矩阵 ， 例4.4.2 其秩等于3，所以系统是状态完全能观的。 推论（秩判据）：对连续时间线性时变连续系统，若A(t)、C(t)阵均是n-1阶连续可导的函数矩阵，则系统在时刻t0状态完全能观的充分条件为存在一个有限时刻 使 例 4.4.2.（2）已知线性时变连续系统为 , 分析系统在 时的能观性 解 首先计算 于是 可见系统在时刻 状态完全能观测。 4.5.1 能控性与能观性的对偶关系 对偶系统 对偶系统结构图 由图可见，互为对偶的两系统输入端与输出端互换，信号传递方向相反，信号引出点和综合点互换，对应矩阵转置。 4.5.2 对偶原理 系统 和 是互为对偶的两个系统，则 的能控性等价于 的能观测性； 的能观测性等价于 的能控性。 或者说， 若 是状态完全能控的(完全能观测的)，则 是状态完全能观测的(完全能控的)。 系统 状态完全能控的充要条件和系统 状态完全能观的充要条件相同； 系统 状态完全能观的充要条件与系统 完全能观的充要条件相同。 （对偶原理）