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自动送料工业机器人设计
题 目：自动送料工业机器人设计
专 业： 机械设计制造及其自动
姓 名： 蔡 峰
指导教师： 谢 延 敏如皋学习中心
院系 机械工程机械设计制造及其自动化机制及其自动化2010-6班(专本) 学 名 蔡峰
学习中心 如皋学习中心 指导教师 谢 延 敏
指导教师 (签章)
评 阅 人
评 语
评 阅 人 (签章)
成 绩
答辩组组长 (签章)
年 月 日
毕 业 论 文 任 务 书
班 级 机制及其自动化2010-6班(专本
开题日期：2012年 2 月 20 日 完成日期：2012年 4 月 28 日
题 目 自动送料工业机器人设计
本论文的目的、意义 现代大规模制造业中，为提高生产效率，保障产品质量，许多企业普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人逐步被企业所认同并采用。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，因而选择自动送料工业机器人设计作为毕业课题有着不同一般的实际生产意义 本人答辩（评阅）资格。
承诺人（钢笔填写）：
年 月 日
目 录
摘 要…………………………………………………………………………… I
第1章 绪论 ………………………………………………………………………… 1
1.1 机器人概述 …………………………………………………………………… 1
1.2 机器人的历史、现状 ………………………………………………………… 3
1.3 机器人的发展趋势 …………………………………………………………… 5
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计 ……………………………………5
2.1自由度及关节…………………………………………………………………… 6
2.2 基座及连杆……………………………………………………………………… 6
2.2.1 基座…………………………………………………………………………… 6
2.2.2 大臂…………………………………………………………………………… 6
2.2.3 小臂…………………………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计…………………………………………………………………… 7
2.4 驱动方式 …………………………………………………………………………10
2.5 传动方式 …………………………………………………………………………12
2.6 制动器 ……………………………………………………………………………13
第3章 控制系统硬件 ……………………………………………………………… 14
3.1 控制系统模式的选择…………………………………………………………… 14
3.2 控制系统的搭建………………………………………………………………… 14
3.2.1 工控机………………………………………………………………………… 15
3.2.2 数据采集卡………………………………
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