机器人指令系统说明V2.0.pdf

机器人指令系统说明 Ver 2.0 2013 9 5 年 月 日修订 一、概述 1、上传的坐标点单独保存，并给每个坐标点起个编号，如P1、P2、P3…； 2、在PC 机编程时就采用编号代替实际坐标，这样做可以很直观看出运动轨迹； 3、允许矢量运算，如 P2+P4，表示P2点和P4 点相加； 4、除了上传的坐标外，还能在PC 机上定义坐标值、参数值，如Pd1,Pd2 等等，主要用于 矢量运算（如用于 增加偏移量）、设置速度参数； 5、坐标值必须采用二进制保存，整个程序保存内容有：程序名称、坐标值及坐标值编号、 程序代码； 6、坐标数据结构：X Y Z a3 a4 a5，全是双精度浮点数； 7、速度数据结构：N序号 V低 V高 A 0 0，全是双精度浮点数； N序号 序号：0~5 分别表示 X Y Z a3 a4 a5轴，序号为负数表示用 相同的参数同时设置所有轴 V低 原始下限速度的倍数(0.01~1.20倍) V高 原始上限速度的倍数(0.01~1.20倍) A 原始加速度的倍数(0.01~1.20倍) 0 保留 0 保留 8、设备相关函数： 1）、GetYc/GetYC/YC/Yc(no); //读取no号模拟量 2）、SetYc/SetYC(no,数值); //设置no号模拟量 3）、GetYx/GetYX/Yx/YX(no); //读取no号单个开关状态量 4）、SetYx/SetYX(no,数值); //设置no号开关状态量 5）、GetYxw/GetYXW/Yxw/YXW(idx); //读取idx号32位开关状态量 6）、He(no[,HeTime]); //no号开关合操作，如：He(27);//闭合27开关 可选时间HeTime（ms），表示保持HeTime后分开，如：He(34,600); //表示 34 开关闭 合600ms 后自动分开（不要加Fen(34)）。 7）、Fen(no); //no号开关分操作 8）、GetValue(“坐标符号”); //获取坐标数据或坐标内某个数据。如： GetValue(“P4.1”);//表示返回P4坐标内Y的值 GetValue(“P4.3”);//则返回P4坐标的a3数据 GetValue(“P4.0”)或GetValue(“P4”); //返回P4 坐标的X数据。 9)、SetValue(“坐标符号”，数值);///设置坐标数据或坐标内某个数据。如： SetValue(“P4.1”,123.1);//表示设置P4 坐标内Y的值为123.1 SetValue(“P4.3”,300.2);//则设置P4坐标的a3数据为300.2 SetValue(“P4”,300.2);//则设置P4 坐标的所有数据为300.2 10）、GetTick(); //返回系统逝去的毫秒数 11）、ClearPulse(); //清除脉冲值为0。 12）、AutoToOrigin(); //自动归原点。 13）、SaveScript(); //保存当前脚本及坐标数据。 14）、Exit(); //当返回值是非0时可以退出程序。 15）、GetCurPosition(坐标符号)或GetCurPosition(序号); //把当前坐标值存入“坐标 符号”的值中或返回序号对应的坐标值。序号为0~5，分别对应：x、y、z、a3、a4、 a5坐标值。如： GetCurPosition(P6); //把当前坐标值存到P6 中 zVal =GetCurPosition(2); //返回当前Z坐标值 16）、SetCurPosition(坐标符号)或SetCurPosition(序号,坐标值); //把“坐标符号”的值 存入当前坐标值中，或把坐标值存入序号对应的