基于支持向量机的履带式农业机器人地面环境分类振动测试研究.pdfVIP

回国醒i. tt?立~~ I 替 。 董亮雷良育刘 兵李雪原张 辉 ( 浙江农林大学工程学院 311300 ) 〔摘要〕 农业机器人是一种多功能的农业机拽，其发展目标是实现智能机器人解放传统农业劳 动力，促进现代农业的快速发展。 为了实现这一目标，农业机器人必须满足各种复杂的地面环境。 为此 设计了-种基于支持向量椒，技术的测试乎台，采用地.Iii环境实验台进行两种类型的地面环境进行振动测 试。 实验表明，支持向量机可以有效仅如!不同的地面环珑，有助于农:Jk机器人应对复杂的作业任务。 〔关键词〕 支持向量机;履带式;机器人;地面环境;振动;测试研究 为此，该设计提出了基于支 态，控制器用来调整驱动装置输 自盲 入到电动机的功率。 在合理工作 农业机器人是现代农业发展 持向量机作为一种学习算法来区 分不同地面环境。 为了评估算法 状态下，机器人如遇沙石，直流 出来的一种能够代替人类劳动的 电机将输出低速度、高转矩; 如 高度智能化的机械设备， 其面向 的有效性，履带式农业机器人安 装三轴加速度传感器用于测量振 遇土壤，将直流电机将输出高速 复杂的作业对象，即农作物和农 产品 (1)。 农业机器人技术能鲜明 动数据，使用支持向量机进行分 度，低转矩。 通过识别和地面环 类，进而识别地面环境，合理控 境调整相应控制输出，农业机器 地反映一个国家的农业机械化水 人能应对不断变化的地面环境实 制电机输出以适应生产所需的推 平，而农业机械化水平又是一个 力，提高机器人的机动性。 这项 国家农业现代化水平的重要标 施作业。 工作的目的是寻找一种智能算法 二 轴加速度传感器 志。 以日本美国为代表的发达 (ADXL345) 集成安装于履带式 (即支持向量机) ，帮助履带式机 国家对农业机器人的研究开始较 器人有效识别各种地面环境。 机器人上，在实验平台上根据地 早，已经取得了一些阶段性成果。 中国的农业机器人研发，起步较 一、 累篇蜡掏.计 面环境产生的振动交互测量。 ADXL345 是一款体积很小的超 晚，但也取得了一定成就。 智能 硬件部分i三在#反击到b\rk飞z、 低功耗三轴加速度传感器，分辨 农业机器人可以配备视觉系统来 @?也令: 执行视觉导航 飞 例如，元人机 率高达 13 位，测量范围可达土