六讲 二维及三维空间的变换概念及其矩阵表示.pptVIP

二维及三维空间的变换概念、矩阵表示、三维视图 几何变换 二维变换 齐次坐标系和二维变换的矩阵表示 二维变换的复合 窗口到视口的变换 效率问题 三维变换的矩阵表示 三维变换的复合 坐标系的变换 几何变换 二维变换 旋转矩阵的推导 齐次坐标系和二维变换的矩阵表示 齐次坐标几何意义 二维变换的矩阵表示 特殊正交阵（special orthogonal） 刚体变换仿射变换 错切变换（一种仿射变换） 二维变换的复合(例一） 二维变换的复合(例二） 二维变换的复合（小结） 习题 窗口到视口的变换 将一个空间坐标系的窗口变换到视口的步骤: 窗口的剪切和视口的关系 效率问题 三维变换的矩阵表示(坐标系) 三维变换的矩阵表示（公式） 三维变换的矩阵表示（平面方程） 三维变换的复合 原始变换方法(综述) 利用前述的原始变换，便可将整个复杂的问题分割成几个相对比较简单的小问题。具体来说，整个变换可以分为4个步骤： 将P1点平移到坐标原点； 绕y轴旋转使得P1P2落在（y, z）平面上； 绕x轴旋转使得P1P2与z轴重合； 绕z轴旋转使得P1P3落在（y, z）平面上； 第一步：将P1平移到坐标原点 变换图示 第二步：绕y轴 旋 转 第二步：绕y轴 旋 转结果 第三步：绕x轴旋转 第四步：绕Z轴旋转 第二种方法:利用正交矩阵的性质 正交矩阵的性质 将P1、P2和P3 从初始位置（a）变换到最终位置（b）示意图 飞机的例子 坐标系的变换 坐标系的变换房子表示 坐标系的变换(房子变迁) 三轮车与三个坐标系 行向量性质 列向量性质 旋转矩阵 0 1 -sin? cos? （b）最终位置 （a）初始位置 （xp，yp，zp）坐标系中的一架飞机。 上图中的飞机平移到P点，并且机头转向DOF所指方向。 zp = DOF xp= y×DOF yp= zp×xp = DOF ×（y×DOF） 右上图显示的是一架定义在坐标系xp，yp，zp中的飞机，其中飞机的中心位于原点。我们变换的目的是想将这个飞机的头部转到矢量DOF（飞行方向）所指的方向，其中心位于P点而且机身不侧倾，如右下图所示。该变换需要先把飞机的头部转向规定的方向，然后将飞机从原点平移到P点。为了得到旋转矩阵，我们只需先确定xp，yp，zp轴在右下图中的指向，然后取各方向矢量的单位向量，并把它们作为旋转矩阵的列向量即可。 由于起初飞机的头部指向zp轴的正向，所以zp轴必须变换到DOF所指的方向， 而且xp轴必须变换成垂直与DOF方向的水平向量——即y轴与DOF的叉积：y×DOF。xp, zp确定后， yp也就随之确定了，即为zp和xp的叉积：zp×xp=DOF ×（y×DOF）。因此，旋转矩阵的三个列向量分别为单位向量|y × DOF|、|DOF×(y×DOF）|和|DOF|： 但是当DOF与y轴方向相同时，叉积y × DOF和DOF×(y×DOF）均变成0，在这种特殊情况下，R不再是一个旋转矩阵。 到目前为止，我们只讨论了如何在同一坐标系中将一个物体的一组点变换成另一组点，因此前面的各种变换归根结底都是关于原点所做的变换，坐标系均不变动。下面我们将介绍另一种变换的思路，即通过改变坐标系来实现物体的变换。当将定义在各自不同的坐标系中的多个物体合并在一起,并放在一个通用的坐标系中时，这种方法便显示出它的优越性。 左手坐标系和右手坐标系互换: 点P和坐标系1，2，3，4。 房子上的点可以用任何一个坐标系的坐标来表示。 原始的房子（a）初始位置及所在的坐标系（b）变换后所在的坐标系与原坐标系之间的关系 (空间坐标系) 习题答案 p1=(1,2) ? p1’=(1,2) p2=(4,2) ? p2’=(2,2) p3=(4,3) ? p3’=(2,5) p4=(1,3) ? p4’=(1,5) T1= 1 0 -1 0 1 -2 0 0 1 S= 1/3 0 0 0 3 0 0 0 1 T2= 1 0 1 0 1 2 0 0 1 M= T2? S? T1 综合矩阵 = 1 0 -1 0 1 -2 0 0 1 1/3 0 0 0 3 0 0 0 1 1 0 1 0 1 2 0 0 1 1/3 0 2/3 0 3 -4 0 0 1 = = T2? S? T1? 1 2 1 1 2 1 1 2 1 = M = T2? S? T1? 2 2 1 4 2 1 4 2