控工第2章选编.ppt

* * 事实上： 由卷积定理知： 也说明脉冲响应可以作为系统的数学模型。 传递函数的定义（2） 线性定常系统的传递函数，定义为初始条件为零时，系统脉冲响应的拉普拉斯（Laplace）变换。 ----《 Automatic Control System 》,Benjamin C. Kuo * * 通过以上对传递函数定义和分析的学习，可以得到了这样几个新概念： 控制系统的零点与极点 系统的特征多项式 典型环节 零极点在根平面上的分布 脉冲响应的数学模型 * * 只能表示SISO系统，对于MIMO系统要用传递函数矩阵； 只能表示控制系统输入输出的关系，不能反映系统中各中间变量之间的关系，不能反映系统的内部结构； 只能研究零初始状态的系统运动特性，对非零初始状态的运动特性不能反映。 传递函数的局限？ * * (3) 传递函数的列写 控制系统传递函数列写主要有两种方法： 法一：直接由系统的微分方程模型 在初始条件为0的情况下，取拉氏变换 求输出与输入拉氏变换之比 法二：列写系统中各环节（元件）的微分方程 在零初始条件下求拉氏变换 整理拉氏变换后的代数方程组，消去中间变量 整理成传递函数的形式 * * 空载时： 带载时：设负载电阻为 可见 与 不是 的线性关系 当 （负载阻抗）很大时近似为线性关系 常用典型元部件的传递函数的列写 例1：电位器 * * 利用几何位置关系，可以将电位器做成将线性位移或角位移变换成电压的装置（这里考虑空载情况或理想情况） 有 （伏/弧度） 一对与上面相同的电位器可以组成角度误差检测器 数学关系式 为电位器的传递函数， 为角位移差 * * 转速比 （1） 传递函数 实际系统中，要注意负载和齿轮系对伺服电机特性的影响，需将齿轮系的力矩、转动惯量、粘性摩擦折合到电动机轴上进行分析。 例2：齿轮系 一般地在伺服电动机与负载之间，通过齿轮系进行运动传递，其目的有二：对负载提供必要的加速力矩，减小和增大力矩；提高调节精度。 * * 调制器 直 交 解调器 交 直(包络) 分析或设计控制系统时，调制、解调器可以简单地视为放大系数为1的比例控制器。 频率低，功率小 功率大 例3 调制解调器 * * 直接由上一节得到的微分方程模型 在零初始条件下，对上式两端求拉氏变换有： 整理得该系统的传递函数： 例4 机械位移系统 * * 例5 RLC网络 由得到的微分方程模型 在零初始条件下，对上式两端求拉氏变换有： 整理得该系统的传递函数： * * (a)汽车悬浮系统 (b)减化悬浮系统 例6 汽车悬浮系统的原理图如图（a）表示。当汽车沿着道路行驶时，轮胎的垂直位移作为一个运动激励作用在汽车的悬浮系统上。该系统的运动，由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。建立该系统的数学模型比较复杂。 （b）图给出了一种简化的悬浮系统，设p点的运动 为系统的输入，车体的垂直运动 为系统的输出，只考虑车体在垂直方向的运动时，求 。 * * 更复杂一点的简化系统 * * 例7 电枢控制的直流电动机 其微分方程 （不带负载 角速度输出） (零初始) （角度输出） 事实上： * * 例8 典型位置随动系统的数学模型 * * 方框图模型是控制系统的又一种数学模型。 特点：具有图示模型的直观，具有数学模型的精确。 方框图具有数学性质，可以进行代数运算和等效变换。 7. 方框图模型的概念及其意义 方块图中的四个基本单元： ?由于传递函数的条件是零初始的，因此方框图也是零初始的。 （a） 信号线 （b）分支点 （c）比较点 （d）方块 (又叫测量点) (又叫相加点) （又叫环节） * * * 例1 建立如图无源网络的方框图模型 （1）列出各元件的传递函数；（2）用图的形式连接起来。 将上面的各环节综合有： 特点： 1）清晰地表现了系统的结构。 2）与具体器件本身的物理属性无关，仅数学关系。 3）可进行各物理量之间的数学关系的计算。 4）结构图中信号只能沿箭头方向流动。（结构图的单向性） * * * 例2 电压测量装置 原理框图： 比较电路 1 调制器 放大器 两相伺服电机 测量电位计 绳轮传递 调制器 放大器 电机 轮绳 电位计 1 将各环节（元件）的部分综合有： * * * 1 系统传递函数为： 特点：该系统十分简单，除了电机以外，其余均是比例关系，系统的动态特性完全由电机的动态性能决定。 * * 系统方框图