水下球形机器人BYSQ鄄2的原理与动力学分析.pdf

2010年6月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Jun.2010 第33卷 第3期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.33 No.3 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2010)03鄄0020鄄04 水下球形机器人BYSQ鄄2 的原理与动力学分析 兰晓娟,摇 孙汉旭,摇 贾庆轩 (北京邮电大学 自动化学院,北京 100876) 摘要:介绍了一种新型内置姿态调节机构的水下球形机器人BYSQ鄄2 的结构构型、工作原理和性能参数,并分析该 机器人的动力学特性,最后研究了机器人外壳的姿态保持控制方法. BYSQ鄄2 内部的双驱动转向机构与螺旋桨推进 器配合,可完成水下空间六自由度运动;分别建立球壳和配重的动力学模型;基于流体动力学分析,建立球壳姿态 保持控制模型,并将非线性控制模型近似线性化,然后用模糊自适应比例鄄积分鄄微分控制器(PID)方法控制配重的 摆角,使球壳姿态保持稳定. 仿真结果表明,该方法可获得良好的动、静性能,是一种简单有效的控制方法. 关摇 键摇 词:水下球形机器人;结构构型;动力学模型;姿态保持 中图分类号:TP242摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Principle and Dynamic Analysis of a New鄄Type Spherical Underwater Vehicle LAN Xiao鄄juan,摇 SUN Han鄄xu,摇 JIA Qing鄄xuan (School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) Abstract:The structural configuration,principle of work,performance parameter,dynamic models and attitude hold control scheme of a new鄄type spherical underwater vehicle BYSQ鄄2 are proposed. BYSQ鄄2 has a thruster and a steering gear with dual drive ,and can complete degree of freedom(6鄄DOF)move鄄 ment in the inertial frame. Because of the unique structure,the dynamic models of the thruster and the pullback weightarebuiltrespectively. Thesphericalhullsattitudeholdcontrolmodelislinearizedby ap鄄 proximation,andthe swing angleof theinvertedpendulumiscontrolledby self鄄adaptivefuzzy proportion鄄 integral鄄differential controller(PID)scheme. Simulation result illustratesthat the scheme can acquire sat鄄 isfied dynamic and static performance. Key words:spherical underwater vehicle;structural configuration;dynamic models;attitude hold 水. 所有控制电路、电源设备均封闭于球壳内部,能 0摇 引言