参数曲线柔性加减速前瞻控制算法_王海涛.pdfVIP

参数曲线柔性加减速前瞻控制算法——— 王海涛 赵东标 陆永华等 　 　 参数曲线柔性加减速前瞻控制算法 王海涛 赵东标 陆永华 刘 凯 　 　 　 　 ， ， 南京航空航天大学 南京 ２１００１６ ： ， 摘要 针对参数曲线插补的特点 使用 形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参 Ｓ 。 ， 数曲线的插补路径进行前瞻控制 在规划前瞻速度过程中 首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将 。 ， 前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段 在对前瞻路径进行 形加减速规划时 遇到路径上曲率频繁 Ｓ ， ， 。 ， 变化段 为了减小计算量 采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划 这样 在满足机床加减速 。 ， ， 要求的同时降低了系统计算负荷 仿真结果和实例表明 该算法能够适应复杂曲线的变化 满足高速高 精度插补的要求。 ： ； ； ； 关键词 参数曲线 柔性加减速 前瞻控制 数控 中图分类号： ： ／ ＴＰ３１９ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１２．０３．０１１ 　　　　　　 ｊ ＰａｒａｍｅｔｒｉｃＣｕｒｖｅＬｏｏｋ－ａｈｅａｄＩｎｔｅｒｏｌａｔｉｎＡｌｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈ 　 　 　 ｐ 　 ｇ 　 ＦｌｅｘｉｂｌｅＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄＤｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄ 　 　 　 　 Ｗａｎ Ｈａｉｔａｏ ＺｈａｏＤｏｎ ｂｉａｏ ＬｕＹｏｎ ｈｕａ ＬｉｕＫａｉ ｇ 　 　 ｇ 　 　 ｇ 　 　 　 ， ， Ｎａｎｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｎａｎｉｎ ２１００１６ ｊ ｇ ｙ 　 　 　 ｊ ｇ 　 　 ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａ ａｒａｍｅｔｒｉｃｃｕｒｖｅｌｏｏｋ－ａｈｅａｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｗａｓ ｌａｎｅｄｂ ｔｈｅｌｏｏｋ－ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ｐ ｐ ｙ