变电站巡检机器人导航方法研究.pdfVIP

第14卷第9期2014年3月 科学技术与工程 V01．14No．9Mat．2014 Science and 1671—1815(2014)09—0198—04 TechnologyEngineering ⑥2014 Sci．Tech．Engrg． 计算机技术 变电站巡检机器人导航方法研究 祖丽楠张 强 梁静王军龙 (河北工业大学控制科学与工程学院，天津300130) 摘要随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展，变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能 够正常工作的前提保证，因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法，变 电站巡检机器人采用视觉与电磁融合的导航方式，运用自适应位置型PID控制算法，对于脱离导航线的错误处理采用模糊控 制的思想，实现了巡检机器人的导航并得到了实际应用，实际运行的结果说明此种方法抗干扰能力强、收敛性好。 关键词巡检机器人PID控制视觉导航 电磁导航 中图法分类号TP241．3； 文献标志码A 高压变电站稳定运行是关乎经济发展、社会稳 机器人的运动特性，就无法正确合理地展开导航的 定的大事，通常采用人工监控的方式确认高压变电 研究，建立运动学模型是对机器人的运动特性进行 站运行状况是否良好。人工监控方式有自己本身的 分析的有效途径。6j。 局限性，如危险性大且不能达到全天候监控，为此， 巡检机器人的运动控制是通过左右两侧轮胎差 提出了变电站巡检机器人。 分运动实现的，即靠两侧的差速实现对引导线的跟 导航是巡检机器人进行巡检任务的基本保障， 随。在转向时，接触地面的轮胎要与地面发生横向 是巡检机器人在变电站里稳定安全行进的必要条 摩擦，根据左右两侧差速的不同，会使机器人产生不 件，没有可靠的导航保证，机器人将无法完成巡检任 同程度的侧滑，加之机器人的侧滑程度与地面的光 务，因此导航对于巡检机器人来说显得尤为重要。 滑度也有着直接关系，实际中很难测定，因此，我们 常用的导航方式有：电磁导航、视觉导航、GPS导航 假设机器人在没有侧滑的前提下，对其进行运动学 等¨J。由于单一的导航方式都有各自的局限性，单 分析¨1。如图1所示。 一的电磁导航，虽然能做到车体较精确定位，但是不 能预测前方道路情况，严重制约了车体的速度旧1； 单一的视觉导航，虽然可以满足导航要求，但是容易 受环境影响，从而给导航带来难以预料的结果旧1； GPS导航在变电中容易受干扰，从而无法精确定 位HJ。多传感器融合可以结合各自的优点，取长补 短，使导航系统的鲁棒性更强并且具有更高的精度， p 多种导航方式相融合是机器人导航研究的发展趋 势∞J。因此，采用视觉与电磁融合，将两组传感器 融合弥补各自的不足，设计与实现导航系统，使巡检 机器人可以满足变电站巡检要求。 O 1巡检机器人的运动控制 图1巡检机器人运动学模型示意图 巡检机器人隶属于移动机器人，具有较大的灵 基于以上假设，设机器人的质心C在xwOrw参 活性。运动控制是巡检机器人导航的基础，不了解 考平面中的投影坐标为(K，yc)，0为机器人的姿态 角(表示为机器人坐标系xcy的Y轴与机器人运动方 2013年10月14日收到，10月30日修改 向的