应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积.pdfVIP

lO 机械传动 2007年 文章编号：1004—2539(20cr7)03—0010一03 应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积 (河南工业大学电气工程学院，河南郑州45000r7)曹 毅 于心俊 杨冠英 摘要机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题。本文采用一 种基于随机概率的数值方法，根据关节空间到工作空间的映射关系，得到了三维机器人工作空间。通过 深入的研究二维、三维图形的微分几何关系，在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上，采用曲线包络 的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状。采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算，并通 过一个例子说明了该方法的具体使用。 关键词 机器人工作空间 数值解析结合法 包络曲线数值积分 (样本容量)是相当的，计算量只与维数成比例。这一 引言 点就是蒙特卡罗方法适用于解多维问题的原因所