理论力学刚体运动.pptVIP

* Background provided by m62 Visualcommunications, visit for more information * 二、运动方程 利用定轴转动定理，在质心坐标系中，讨论通过质心并垂直于空间固定平面的轴的转动，有 平面平行运动有三个自由度，利用上述三个方程完全描述运动. 利用质心运动定理，求质心的运动 定轴转动的转动定律同样适用刚体通过质心并垂直于平面的轴的转动。 证：要使定轴转动定律适用于通过加速度为 的质心的转轴 ，应在作用于刚体的力矩中加上惯性力矩 即可， 惯性力对质心的力矩 所以 =0 即刚体相对过质心的动轴的转动定律和定轴转动定律相同，只要考虑外力矩，不需要考虑惯性力的力矩。 三、功能原理 由质点系动能柯尼希定理 由质心运动定理 合外力 由质心角动量定理 总外力矩 刚体平面平行运动的功能原理为 讨论： ⑵ 如果作用在刚体上的力仅为保守力，必然导致机械能守恒，即 ⑴ 若不取质心为基点，就不能如此分解. 四、滚动及摩擦力 接触面之间无相对滑动的滚动。 滚动 有滑动滚动： 无滑动滚动：（纯滚动） 接触面之间有相对滑动的滚动。 1.纯滚动（无滑摩擦）的运动学判据 θ 纯滚动运动学判据 2.纯滚动接触点的速度为零， 如纯滚动有摩擦力则为静摩擦力 以质心C为基点，任一点E的速度为: 最高点D的速度为 接触点A的速度为