CNC系统中_S曲线加减速_规划算法的研究与实现.pdfVIP

铸造技术 +,-*!.,*( .()) . 234.567 89:;.33=7 /0*!’ 1 系统中“ 曲线加减速”规划算法的研究与实现 DCD % % ! % % 杨存祥 ，曹玲芝 ，高永田 ，丁守强 ，崔光照 郑州轻工业学院电气信息工程学院$河南 郑州 % 河南省海田自动化系统有限公司$河南 郑州 # %* #!!* # 摘要!速度控制!位置控制!多轴联动!直线插补和圆弧插补等是开放式 #系统的关键技术$ :.: :,C UL0ADUC0A@QK-Q,DLA,- 1 运动过程中的升降速控制是高档 :.:系统开发中的一大技术难题$优良的升降速控制能在很大程度上提高加工精度$对 / 曲线加减速算法进行了深入的理论和应用研究%通过该算法使系统的速度变化尽可能的平稳%实现系统加减速的柔性控制% 减少对电机的冲击%延长整个系统的使用寿命$应用于工业 !基于 的运动控制器! 伺服驱动 ^: 8F/?!2!B 0\@UC%5 器和伺服电机组成的伺服系统中%其效果明显优于梯形曲线加减速’$ 关键词!加减速( 曲线(运动控制 / 中图分类号! 文献标识码! 文章编号! # $ 8^!? B %$)?’#!’($())$ ! ! ! ! !#$ )’ .’$=-.2)P.)’1!7#+D-E**-2-+.)’ % 6 L-*-2-+.)’E2+)5: )’797! ,-: 6 % * * 6 * * $ $ $ $ J#$% I-(.Q’0( I#V L’(.^:’ %#V J;(.’0( U+$%8:;-.’0( I1+%-0(.^:0; ) ) ) ‘ ) ) $ $ *7I;44;3A49?;(’90(@ +(3;?50’;( A(’(44?’( !:4(^:;- 1(’B4?C’ ;3L’:+(@-C? !:4(^:;- ) ) ) ) / ) / ) $ % $ $ $ # GRFFF6I:’(0674(0(0’’0(#-;50’;(I;7L@ !:4(^:;-GRFFFGI:’(0