三维空间机械臂的动力学建模与仿真分析.pdf

机械工程师 MECHANICAL ENGINEER 三维空间机械臂的动力学建模与仿真分析 吴良凯， 王涛， 王春丽， 王洲， 夏国辉 (山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590) 摘 要 ：为了提高三维空间助力机械臂的设计效率，运用拉格朗曰方法建立机械臂的动力学模型，利用Sold /V o k 建立三 维空间助力机械臂的构件模型,将装配后三维实体模型导入ADAMS 中进行动力学仿真分析，得到相关性能曲线图，为空间 助力机械臂的结构设计和最优控制提供依据。 关键词:机械臂;动力学；ADAM S 拉格朗日法 中图分类号：P 241N/441 文献标志码： A 文章编号：1〇〇2-2333(2〇17)〇1-〇〇15-〇3 Dynamics Modelin and Simulation Analysis of Three-dimensional Space Manipulator WU Liangkai , WANG Tao , WANG Chunli , WANG Zhou , XIAGuohui (College of Mechanical and Electronic Engineering , Shandong University of Science and Technology , Qingdao 266590, China) Abstract : In order to improve the design efficiency of three-dimensional space manipulator, the dynamic modeling of the manipulator is established by using Lagrange method, the three-dimensional solid component model of space manipulator is built by Solidworks, the three -dimensional solid model after assembled is imported into ADAMS to carry out the dynamic simulation analysis. Related performance curve is obtained to provide reference for the mechanical structure design and the optimal control of the space manipulator. Key words : manipulators; dynamics; ADAMS; Lagrange 0 引 言 是非常重要的。越来越多设计人员将虚拟样机仿真作为 三维空间助力机械臂是一个复杂的动力学系统，它 机械系统研发的重要依据，相比传统机械设计而言，节省 由多个关节和多个运动构件组成，各关节与运动构件之 了物理样机的实验时间以及材料，缩短了设计周期，提高 间存在复杂的耦合关系™。为了机械臂的结构设计以及控 了机械臂工作性能[34]。 制系统的开发与优化，对机械臂进行动力学分析与研究 目前动力学分析领域中的方法主要包括拉格朗曰 常取极大值[15 。然而，发电机实际工作中，除少数情况外， 环境学院，2009. 支架大部分区域的实际受力要低于峰值。故对比二者的 [ 5 ] 王旭，李萍，陈荣盛，等.水轮机尾水管设