变截面线驱动柔性机械臂运动学建模与分析.pdf

第2期 (总第 201期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．2 20l7年 4月 MECHANICAI EN(；INEERING ＆． AUT()MA3、ION Apr． 文章编号 ：16726,t13(23(17 变截面线驱动柔性机械臂运动学建模与分析米 王 涛，李新宇，杨 琪，王首超，赖磊捷 (上海S-程技 术大学 机械工程学院 。上海 2()1620) 摘要 ：针对柔性机械臂末端体积大难 以适应微 小空 间操怍的缺点 ．设计 了一种变截面线驱动柔性机械臂．其 术端直径较小 ．可顺利进入各种徽小腔体进行作业。通过分析变截面柔性机械臂圆锥外形的结构特点，采用 几何分忻方法 ，建立 了正逆运动学解析模 型。基于此模型．对机俄臂工作空间以及线驱动量与术端位姿之 间 的关系进行数值分析 ，验证 了运动学模 型的准确性．由实际设计提供 了理论依据 。 关键词 ：柔性机械臂 ；线驱动 ；运动学 ；几何分牛斤法 中图分类号：TP391．7：TH165 文献标识码 ：A 0 引言 如图2所示．O 一 ．y 至 O。一Lr．y。 的变换 近年来 ．随着仿生机器人技术的不断发展 ，出脱 _r 过程如下 ：①沿矢量 0 0 方 向平移；②绕运 动坐标 系 一 类具仃柔性机械臂的连续 型机器人．与具有刚性构 的 轴旋转 ；③绕运动坐标系的 轴旋转 口；①绕运 件的传统机器人相 比，该类机器人采用 了类似于 章鱼 动坐标系的 轴旋转一 ，得到的齐次变换矩阵为 ： 爪和象鼻等器官的柔性化结构 ．通过变形可灵活改变 1 1 1 ”rfl—Trans(÷∥c (1一cO)，÷sge(1一c)．÷sO)× 自身形状 ．克服了传统机器人难 以适应狭小空 间乖IJ 结构化环境的缺点 ，因此受到 了广泛关注。基于秉性 Rot( ， )Rot(v．)『)Rot(2．——(p)一 机械臂的连续型机器人概念最 早由Robinson于 1999 c十 c c c 专c(1一) 捉 出 ．随后各 国人员陆续进行了相关研究 。 本文没计了一种呵用于腔体作业的变截面线驱动 十 (1一 ) 柔性机械臂 ．其外形呈 圆锥状，末端直径小，有利于进 …c 口 一 s 阳 入各种微小腔体进行作业 。以机械臂的圆锥外形为 础 ．本文建直了基于儿何分析法 的变截面线驱动柔性 0 0 0 l 机械情运动学模型 ，同时对机械臂的]一作空问以及线 其 Il1：s干¨c分别为 sin和 COS的简写。 驱动 术端位姿之间的关系进行数值分析 。验证 r 运动学模型的准确性。 l 柔性机械臂结构设计 奉文设训的变截面线驱动柔性机械臂如冈 1所 示 ，其外形璺圆锥状 ，长度 一150mm，根部圆直径为 3()mm，术端圆直径为 西10mm。主体由硅橡胶材料 组成，以提供机械臂弯曲所需要的刚度 。其 内部均匀分 布着问隔为 l2()。的3根驱动绳线 ，绳线采用高强度聚 (a)三维结构 一 驱动绳线 乙烯纤维材料 ．直径 为 ()．5IllIll。根部圆上 ，绳线 孔中心 离根部 嘲中心的距离为 一12mm．3根 ： !———— 动线的倾斜角度与圆锥