基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维建模.pdf

西北大学学报 (自然科学版) 2017年2月，第47卷第 1期，Feb．，2017，Vo1．47，No．1 JournalofNorthwestUniversity(NaturalScienceEdition · 信息科学 · 基于无人机的大场景序列图像 自动采集和三维建模 李 康 一，周洼朴 一，邹林波 一，邓 鹏 ，耿国华 ， (1．西北大学信息科学与技术学院，陕西 西安 710127；2．西北大学 文化遗产数字化国家地方联合工程研究中心 ， 陕西 西安 710127) 摘要：提 出并实现 了一种基于无人机的大场景序列图像 自动采集和三维重建方法． 实现 了 大范围场景全 自动图像数据采集和三维建模 。首先设计实现无人机 自动控制地面站和基 于CortexA·17的无人机控制模块，其次在地面站人工点选设计航线和拍摄位置 ，并 自动控 制飞行和拍摄过程，实时将序列图像 回传地面站，最后地面站应用 SFM方法实时 自动重 建大场景三维模型。实验结果表明，相对于人工控制方法，文中方法能够实现无人机飞行 和拍摄过程 自动控制 ，同时提高拍摄稳定性 ，降低基于无人机 的大场案三维建模难度，提 高建模效果。 关 键 词：无人机 ；序列图像 ；三维建模 ；自动采集；SFM 中图分类号 ：TP391．7 文献标识码 ：A DOI：10．16152／j．cnki．xdxbzr．2017-01-006 Sequenceimagesautomaticcapturingand3D modelingmethodfor largescalescenebased on unmanned aerialvehicle LIKang一 ，ZHOU Shengpu一，Z0U Linbo一，DENG Peng GENG Guohua， ， (1．SchoolofInformationScienceandTechnology，NorthwestUniversity，Xian710127，China； 2．National—LocalJointEngineeringResearchCenterofCulturalHeritageDigitization，NorthwestUniversity，Xian710127．China) Abstract：A sequenceimagesautomaticcapturingand3D modelingmethodforlargescalescenebasedonun． mannedaerialvehicle(UAV)isproposed，whichimplementsautomaticimagedataacquisitionand3Dm0de1． 1ugoflargescalescene．Firstly，theUAV basestationandtheCortex—A17．basedUAV controlmodulearede— signed．Secondly，designingflyrouteandcapturingpositionbymanuallyclickedatthebasestation andthe ． flightandcapturingprocessarecontrolledautomatically