数控实验讲义(20101103A).pdfVIP

数控技术实验指导书 （版本：1.40） 2010 年 11 月 数控技术课程实验指导书 目 录 第一章 AC-200 教学设备说明及数控系统概述2 一、AC-200交流伺服教学设备使用说明2 二、AC-200系统使用注意事项4 实验一：AC200系统面板操作4 第二章 运动控制卡认识及应用5 一、PMAC2A-104硬件结构5 二、控制参数6 三、控制软件8 实验二：PEWIN中读写M变量8 实验三：伺服器输出电压与运动速度的关系10 实验四：坐标系与轴定义12 第三章 编码器测速原理验证14 一、光电编码器工作原理14 实验五：增量式编码器测速原理验证16 第四章 插补原理及运动程序编制18 一、坐标系与轴18 二、运动程序的基本结构：18 三、运动程序指令：19 四、运动程序的下载20 五、关于S曲线加速20 实验六：运动程序基本结构及程序运行21 实验七 软件插补（逐点比较法）原理25 实验八 G代码程序编制28 第 1 页，共 30 页 数控技术课程实验指导书 第一章 AC-200 教学设备说明及数控系统概述 数控技术涉及到传感器、信息处理、自动控制、伺服驱动、精密机械、计算机等关键 技术。典型的机电一体化系统包含以下几个部分： 能量供应 控制信息 信息处理及控制 驱动元件 执行机构 机械本体 检测元件 图 1-1 数控系统构成示意图 上述框图中的各环节存在于各类数控系统中无论简单还是复杂，当然其中有些是可以 变化的，比如步进伺服系统就没有反馈检测元件。AC-200 型交流伺服教学设备包含以上各 环节：信息处理和控制由美国Deltatau 公司的PMAC2A-PC104 可编程多轴运动控制器完成； 驱动元件为日本富士 RYC201D3-VVT2 交流伺服驱动器，执行机构是它的配套电机；机械 本体为一个两维的 X-Y 工作平台，是工业应用中最典型的控制对象之一；反馈用检测元件 为增量式编码器。 一、AC-200 交流伺服教学设备使用说明 AC-200 型交流伺服教学设备是一款多功能《数控技术》课程教学设备。它包含四轴运 动控制卡一块、实验机柜一台、X-Y 精密定位平台一台及相关软件、资料和电缆。整个系 统构成如下图： 图 1-2 AC200 交流伺服教学系统结构示意图 第 2 页，共 30 页 数控技术课程实验指导书 由上图可知，PMAC-104 控制器是本套系统的核心部件，它包含有伺服运动控制及 I/O 点的过程控制功能。在运动控制功能中，由它发送控制指令，接受编码器的反馈构成闭环 系统，并且通过串口与计算机通讯。本控制系统中运动控制卡发出模拟量电压信号送给伺 服驱动器，伺服再控制电机运行。 在开始做实验之前首先需要了解实验设备的基本操作和注意事项，操作面板图见 1-3。 操作面板上有按钮及指示灯。 操作如下： 扳动“开机”按钮，教学系统上电，“电源指示”灯亮； 扳动“手动/ 自动”到手动位置，可进行手动操作，如“JOG+ ”、“JOG- ”、“回原点” 操作；（执行“回原点”