第4章 控制电机.ppt

步进电动机 更多的图片 步进电动机 更多的图片 4.3 自整角机 　　单相自整角机的结构如图3.1所示。其定子结构与三相感应电动机相似，定子槽中嵌放着三个轴线互成120°电角度、 电路上采用无中线星形连接的分布绕组，称为整步绕组。单相自整角机的转子有凸极式和隐极式两种，均装有励磁绕组， 通过集电环和电刷引出。该自整角机采用幅值和频率均不变的交流电压励磁，磁极对数通常为1。 图3.1 单相自整角机的结构 4.3.1 力矩式自整角机 　　力矩式自整角机是功率元件，成对使用，可直接带负载， 其原理示意图如图3.2所示。 图3.2 力矩式自整角机原理示意图 (a) 原理框图； (b) 结构示意 力矩式自整角机的接线图如图3.3所示。 图3.3 力矩式自整角机的接线图 (a) 整步绕组与励磁绕组轴线重合； (b) 失调 　　以下讨论整步转矩产生的电磁过程。为简化分析，假定： 　　(1) 自整角机的气隙磁通密度空间量正弦分布。 　　(2) 忽略饱和效应和整步绕组磁通势对励磁磁通势的影响。 励磁绕组接上电源后，它所建立的脉振磁通势可以分解为幅值和转速均相等的正、反两个方向的旋转磁通势F+和F-， 并建立相应的圆形旋转磁场Φ+和Φ-。Φ+、Φ-分别在三个整步绕组中感应产生对称的三相交流电动势。 由于三整步绕组参数相同，定子三相电路对称， 绕组参数也相同，因而在分析其电磁过程时只需取其中的一相绕组作为代表。图3.4中发送机取绕组OA，接收机取绕组Ｏ′A。当失调角为0时，ＯA和O′A空间轴线重合，如图3.4(a)所示，发送机和接收机的Φ+同时分别“切割”ＯA和Ｏ′A，并在其中感应出电动势。 若取E+和E+′的正方向与整步绕组中的均衡电流方向一致， 则E+与E′+的相位相差为180°电角度，如图3.4(c)所示。 此时，合成电动势ΔE+=E+－E+′为零，不能在两自整角机的整步绕组电路中建立均衡电流和整步转矩。同理，Φ-在图中感应的电动势E-和E-′ 相位上也相差180°电角度，如图3.3(d)所示，合成电动势ΔE—= E—－E—′亦为零，同样不能建立均衡电流和整步转矩。 图3.4 失调角下自整角机电势分析 　　当发送机的转子逆时针旋转一个角度时，由图3.4(b)可看出，若取逆时针方向旋转的磁场为Φ+，则Φ+的幅值切割OA的时间超前于切割Ｏ′A的时间，即E+′ 滞后E+θ电角度， 因此，ΔE+=E+－ E+′不再为零，整步绕组中将出现均衡电流I+， 如图3.4(e)所示。 同理，由于Φ-的幅值切割ＯA的时间滞后于它切割Ｏ′A的时间，使E－′超前E-θ电角度，因而，合成电动势ΔE-= E-－E′-亦不为零，并建立均衡电流I-， 如图3.4(f)所示。 图3.4中的φ角为一相整步绕组电路的总阻抗角。 均衡电流I+、I-建立的四个整步转矩分别为 (3.1） 转矩均作用在定子绕组上，从图3.3(e)、(f)中看出，由于 　　故T+和T′-为正，方向与产生此转矩的旋转磁场方向相同；T-和T′+为负，方向与产生此转矩的旋转磁场方向相反。由于定子绕组是固定不动的，所以在发送机中，T+和T-企图使转子沿顺时针方向旋转；在接收机中，T′+和T′-则使转子沿逆时针方向旋转，其作用均为减小θ角。若发送机转子逆时针转过θ后即被卡死，则接收机的整步转矩将推动其转子逆时针旋转θ角，使系统重新进入新的协调位置。力矩式自整角机的整步转矩可以表述为 （3.2） 失调角θ=θf-θj，两机处于协调位置时θ=0，T的方向由θ的正负决定， T的正负决定接收机转子的整步转向。力矩式自整角机的输出直接带负载，如电位器转轴、 刻度盘指针等。 负载大时会产生较大的误差。 　　失调角θ＝1°时的静态整步转矩称为比整步转矩，其值越大，系统越灵敏。凸极结构的力矩式自整角机由于有（磁阻效应引起的）反应整步转矩，其比整步转矩较大，因而力矩式自整角机大多采用凸极结构。 4.3.2 控制式自整角机 　　控制式自整角机的作用是将其发送机轴上的转角信号按固定的变换系数转换成接收转子绕组上的电压信号，其工作原理示意图如图3.5所示，接线图如图3.6所示。图3.6中， 接收机的转子绕组不作为励磁绕组而作为转角信号电压U2的输出绕组，因此不与交流电源相接。为保证失调角θ=0°时系统的输出电压U2也为零，取发送机和接收机转子绕组相互垂直的位置作为协调位置。由于控制式自整角机系统中的接收机实际上处于变压器运行状态，因而也称这种系统中的接收机为自整角变压器。 图3.5 控制式自整角机工作原理示意图 (a) 原理框图； (b) 结构示意 图3.6 控制式自整角机接线图 　　下面分析失调角θ≠00时，输出电压U2建立的过程及其与θ之间的函数关系。 　　在发送机转