农业机械导航中心线检测中的数学方法剖析.ppt

传统农业 传统农业 导航主要解决的问题 （1）我（机器人）现在何处？ （2）我要往何处走？ （3）我要如何到达该处？ 作物行中心线提取流程 作物位置信息检测 作物行中心线提取 * 农业机械导航中心线检测中的数学方法 农业机械导航中心线检测中的数学方法 汇报人：杨玲香 石河子大学 农业的鼻祖——炎帝 炎帝就是在中国古代传说中农业的鼻祖“神农氏”，他是远古时期的帝王，也是“三皇”之一。因为他的家族生活在姜水的河边，所以他们姓“姜”。他后来发明了农业的耕种法，所以叫他“神农” 。 原始农业 锄禾 锄禾日当午， 汗滴禾下土， 谁知盘中餐， 粒粒皆辛苦。 现代农业 精准农业 农机自动导航 精量播种施肥 变量喷洒农药 收获自动测产 精准农业 ? 世界现代农业的主要发展趋势 – 美国70%、英国15%、德国10% ? 精准农业技术研究和应用效果显著 – 节约灌溉水：50% – 节约化肥：30% – 节约农药：30% – 降低生产成本：20% 精准播种施肥 精准农业 ? 精准农业 – 精确的数量 – 准确的时间、地点、方式 精准农业技术体系 准确的时间、地点、方式、数量 精确地实施播种、施肥、喷药、收割等田间作业 分析影响作物生长的环境因素的时空差异,决定如何对作物栽培管理实施按需投入 分析处理田间采集到的数据, 确定土壤水分、肥力、作物长势、病虫草害 精准作业 处方图 决策生成 数据分析 数据采集 卫星遥感、航空遥感、近地遥感 田间数据采集、车载产量检测 自动喷洒农药 农业机械 导航 施肥 收割作业 中耕除草 精确播种 导航系统中的定位及其跟踪问题 路径规划问题 作物在哪里？ 机器的行走路径？ 作物行的中心线检测? 作物的重心就是求作物中像素坐标的平均值。即： 此时，该问题转化为：设有一组观测数据为 , 求直线方程 即直线拟合问题，最常用的就是最小二乘方法。 * 农业机械导航中心线检测中的数学方法