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第五章 机器人的雅可比 1、雅可比矩阵的定义 5.2 雅可比矩阵的构造法 1、概述 2、矢量积的方法 3、微分变换法 1、概述 2、矢量积的方法 3、微分变换法 5.3 微分运动和广义速度 5.4 PUMA560的雅可比 1、用微分变换法计算 2、用矢量积方法计算 3 、两种方法得到的结果之间的关系 1、用微分变换法计算 2、用矢量积方法计算 3 、两种方法得到的结果之间的关系 5.5 力雅可比 5.6 奇异性和灵巧度 1、雅可比的奇异性 2、速度反解 3、雅可比矩阵的奇异值分解 4、灵巧性度量指标 1、雅可比的奇异性 2、速度反解 3、雅可比矩阵的奇异值分解 4、灵巧性度量指标 1、条件数 2、最小奇异值 3、运动灵巧性指标 4、可操作性（可操作度） 5.7误差标定与补偿 由于PUMA560的6个关节都是转动关节，因此其雅可比具有下