项目六-选择性分支步进控制编程训练.ppt

* * 任务五 工件分配步进编程训练 任务现场条件和PLC接线，如图6-11，详见仿真软件F5界面。 任务要求：点动PB2，料斗随机提供大、中、小三种部件，输送带输送；根据部件大小，启功不同的输送带、推杆及机器人，将大小不同部件，放入各自的托盘，循环工作。点动PB1，停止工作。 * * * * * * * * 步序 指令 操作数 52 STL S41 53 OUT Y4 54 LDF X5 56 SET S0 58 STL S50 59 OUT Y1 60 OUT Y2 61 LD X3 62 SET S51 64 STL S51 65 OUT Y3 66 LDF X7 68 SET S52 70 STL S52 71 OUT Y6 72 LDF X11 74 SET S0 76 RET 77 NED 步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S20 14 STL S20 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X0 18 SET S30 20 LD X1 21 ANI X0 22 SET S40 24 LD X2 步序 指令 操作数 25 ANI X1 26 SET S50 28 STL S30 29 OUT Y1 30 OUT Y2 31 LD X3 32 SET S31 34 STL S31 35 OUT Y3 36 LDF X7 38 SET S0 40 STL S32 41 OUT Y5 42 LDF X12 44 SET S0 46 STL S40 47 OUT Y1 48 OUT Y2 49 LD X5 50 SET S41 语句表程序 * * 程序分析 图6-12程序，S41工步的转移条件是X5的下降沿触点，当工件被机器人取走离开桌面时，X5的下降沿触点瞬间通断，提供转移条件，这样做的目的是提高整个系统的运行速度。 * * 任务六 工件质量检验步进编程训练 任务现场条件和PLC接线，如图6-13，详见仿真软件F4界面。 任务要求：点动PB2，料斗随机提供工件，输送带输送到钻机下停留，钻机钻孔；钻孔完成，将正常工件送入“OK”托盘，将异常工件送入“不行”托盘。自动重复工作，点动PB1，停止工作。 * * * * * * * * 步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S10 14 STL S10 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X1 18 SET S11 20 STE S11 21 OUT Y2 22 LDP X2 步序 指令 操作数 24 SET S20 26 LDP X3 28 SET S30 30 STL S20 31 OUT Y1 32 OUT Y3 33 LDF X5 35 SET S0 37 STL S30 38 OUT Y1 39 OUT Y3 40 LD X10 41 SET S31 43 STL S31 44 OUT Y5 45 LDI X10 46 SET S0 48 RET 49 NED 语句表程序 * * 程序分析 在图6-13中，表面看不到表示工件推出的标志，但可以用表示检测到工件的压力传感器X10的常闭触点来反映工件被推出，如图6-14程序的S43工步所示。当然也可以用X10的下降沿触点来表示工件被推出。 在图6-13中，“钻孔正常”和“钻孔异常”两个传感器动作以后，要保持动作状态到下次钻孔完成，为了不影响后续程序的正常运行，在图6-14程序中，S11工步分别使用了这两个传感器的上升沿触点。 * * 任务七 升降机控制步进编程训练 任务现场条件和PLC接线，如图6-15，详见仿真软件F6界面。任务要求：点动PB2，料斗随机提供大、中、小三种部件，根据部件大小，启功不同设备，将大小不同部件，放入各自的托盘，循环工作。点动PB1，停止