机器人铣削加工让刀误差建模与分析.pdf

2017年2月 机床与液压 Feb．20l7 第45卷 第3期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．45No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．03．013 机器人铣削加工让刀误差建模与分析 ． 张斌，宋亚勤，唐琛 (中国计量学院，浙江杭州I310018) 摘要：在机器人切削加工工艺过程中，让刀误差是影响切削加工精度的重要因素之一。以球头铣刀铣削加工为研究对 象，视其为准静态运动过程，根据机器人静弹性力学模型和球头铣刀切削力模型，建立了机器人切削过程的让刀误差数学 模型。同时，提出了一种基于基因遗传算法的刀具姿态优化方法，以减小切削过程的让刀误差。最后 ，通过仿真分析了切 削参数、刀具姿态和机器人刚度等因素对让刀误差的影响，验证了刀具姿态优化方法的可行性。 关键词：机器人；铣削；让刀误差；建模优化 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号 ：1001-3881(2017)03-054-4 M odelingandAnalysisofBack-off ErrorinRobotM illingProcess ZHANG Bin．SONG Yaqin．TANG Chen (ChinaJiliangUniversity，HangzhouZhejiang310018，China) Abstract：Inrobotmillingprocess．back—off err0risanimportantfactorinfluencingmillingaccuracy．Ball—end cuttermilling whichistreatedasquasi—staticprocesswasstudied．A back—offerr0rmodelforball—endcuttermillingprocesswasestablishedbasedon therobotstaticelasticmodelandtheball-endmillingforcemode1．Meanwhile，anoptimizationmethodofrtoolposturewaspresented usingageneticalgorithm toreducetheback—offerrorinmillingprocess．Finally，simulationwascarriedouttoanalyzetheinfluenceof cuttingparameters，toolpostureandrobotjointstiffnessonback—offerror．Thefeasibilityoftheoptimizationmethodoftoolpostureis validated． Keywords：Robot；Millingprocess；Back—offerror；Modelingoptimization 0 前言 鸥等 采用工业机器人铣削陶瓷毛坯 ；袁媛等人 对 工业机器人广泛用于装配、喷涂 、切割、焊接、 大型不规则曲面加工机器人的控制系统进行了研究 ； 冲压等制造工艺过程中，从事着重复性、劳动强度大 谢存禧等 对机器人快速成型系统进行了研究，并且 的工作。随着工业机器人精度的不断提升，使得机器 对空间自由曲面加工中的曲面重建、数据处理以及刀 人直接用来进行材料切削加工成为一个新 的应用方 具无干涉路径规划等问题进行 了系统研究；房海蓉 向。同传统的CNC机床相比，机器人具有 自由度多、 等 将工业机器人应用于 自由曲面的仿形加工。刘楚 工作范围广 、运动灵活等优点，能加工具有复杂外形 辉等 将工业机器人用于飞机数字化装配过程中的航 的零件。具有同样工作面积的机器人比数控机床节省 空铝合金轻切削 ，开