5ABB机器人程序编辑.pptxVIP

ABB机器人程序编辑;RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 ; ;RAPID程序的架构说明;;;;; ;各编辑操作;各编辑操作;;;绝对位置运动指令（MoveAbsJ） MoveAbsJ * v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;参数;关节运动指令（MoveJ） Move J p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;线性运动指令（MoveL） Move L p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;圆弧运动指令（MoveC） Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;运动指令使用示例;;;;检查程序中位置点是否正确;;;;在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自