哈工大考研自动控制课件1.pptVIP

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2017-06-04 发布于四川
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哈工大考研自动控制课件1.ppt

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10The Design of Feedback Control Systems反馈控制系统设计校正装置（Compensator）：是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。校正分类： - 串联校正（Cascade Compensator） --超前校正（Phase-Lead Compensator ） --滞后校正（Phase-Lag Compensator ） --滞后-超前校正（Lag-Lead Compensator ） - 反馈校正（Feedback Compensator）设计工具： - Bode 图 - 根轨迹(Root Locus) 10.4 Phase-Lead Design using the Bode Diagram 用Bode图方法设计超前校正网络 Transfer Function of Phase-Lead Network超前校正网络的传递函数超前校正网络的Bode图 Example 1: A lead compensator for a second-order system Specifications： (1) Steady-State Error =0.05, when r(t)=t; (2) Phase Margin 43? Solutions: Step 1 of 6 Error Constant: the uncompensated transfer function: Step 1 of 6未校正系统的Bode图 Step 2 of 6 为将系统的相角裕度提高到 43? ，我们需要为系统引入超前校正网络，所需的超前相角至少为：引入超前校正网络后，新的剪切频率将会增大，从而损失了已有的相角裕度，因此在此基础上增加一定裕量： Step 3 of 6 Calculating Step 4 of 6 在未校正幅频特性上，确定-4.8dB对应的频率，于是有 Step 5 of 6 Step 6 of 6 在对销超前校正网络带来的衰减之后，经过校正的系统开环传递函数为 Step Response Overshoot = 28% Settling Time = 0.75s * R(s) C(s) Gc(s) G(s) Phase Margin Phase Margin 满足要求 *