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第四章 平面连杆机构 §4.1 平面连杆机构的特点 §4.2 平面四杆机构的基本型式及其演化 §4.3 平面四杆机构的基本特性 学习重点 1、掌握四杆机构的基本型式及特点 ； 2、了解平面四杆机构的演化方法； 3、熟练掌握四杆机构曲柄存在的条件并 能灵活应用； 4、掌握平面四杆机构的基本特性； 5、理解四杆机构的行程速比系数K、 急回特性、极位夹角、传动角、压力 角、死点位置等概念 1.曲柄摇杆机构 可以将摇杆的摆动转换为曲柄的整周回转运动。 2.双曲柄机构 正平行四边形机构 反平行四边形机构 车门启闭机构 3.双摇杆机构 ☆两连架杆均为摇杆 判断由不同杆作机架时四杆机构类型的方法 四、死点位置 出现死点的利弊 利：工程上利用死点进行工作。 如快速夹具、 飞机起落架等。 思考题 曲柄摇杆机构是否一定具有急回特性？ 是否肯定有死点位置？ * * ③只用于速度较低的场合。 §4.1 平面连杆机构的特点 一、平面连杆机构： 用低副连接而成的平面机构。 二、平面连杆机构的特点： 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副： 面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂； 所有运动副均为转动副的平面四杆机构 §4.2 平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构： 铰链四杆机构的基本形式 运动特点 1）曲柄摇杆机构 运动形式的改变 2）双曲柄机构 运动速度的改变 3）双摇杆机构 摆角的改变 4—机架 1，3—连架杆 →定轴转动 2—连杆 →平面运动 周转副： 二构件相对运动为整周转动。B、A 摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。C、D 曲柄： 作整周转动的连架杆 摇杆： 非整周转动的连架杆 相关名称： ☆ 两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆。 1） 曲柄为主动件 可以实现由曲柄的整周回转运动到摇杆往复摆动的运动转换。 搅拌机 雷达俯仰天线 汽车车窗雨刷机构 缝纫机 2） 摇杆为主动件 ☆两个连架杆都能作整周回转运动 振动筛（也称为惯性筛） 机车车轮联动机构 天平机构 铲土机构 特点：主动曲柄与从动曲柄 转向相同、速度相等 汽车车轮转向机构 起重机中重物平移机构 二、铰链四杆机构的演化。 偏心轮，偏心距，偏心轮机构 1、扩大转动副 2、转动副转化成移动副： 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 3、变换机架 铰链四杆机构： 构件4为机架——曲柄摇杆 构件1为机架——双曲柄 构件2为机架——曲柄摇杆 构件3为机架——双摇杆 构件3为机架——移动导杆 曲柄滑块机构 构件4为机架——曲柄滑块 构件1为机架——转动导杆 构件2为机架——曲柄摇块 §4.3平面四杆机构的基本特性 一、曲柄存在条件 （格拉肖夫条件） ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等 于其余两杆长度之和；（杆长之和条件） ② 连架杆与机架中必有一杆为最短杆。 （最短构件条件） 你会判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？ 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 以最短杆相邻杆为机架 以与最短杆相对的杆为机架 以最短杆为机架 N Y 曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不相同，反行程的平均速度较快，这种运动称为曲柄摇杆机构的急回运动特性。 二、急回特性及行程速比系数K 1、机构的急回运动特性： 概念：?摆角ψ、极位夹角θ ??说明： （1）机构有极位夹角，就有急回特性； （2）θ越大，K值越大，急回性就越显著； （3）θ=0、K=1时，无急回特性。 急回特性的作用：可以缩短非生产时间，提高生产率。 2、行程速度变化系数K 4、传动角的计算 三、压力角和传动角 1、压力角α 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。 2、传动角γ，压力角的余角 （经常用γ衡量机构的传动质量） 3、许用压力角 一般： 压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好 如何确定铰链四杆机构的最小传动角？ 曲柄摇杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。 [α]≤40° δ≤90° γ=δ δ≥90° γ=180°－δ 曲柄摇杆机构中，若以摇杆为原动件，当连杆与从动件（曲柄）共线时的位置称死点位置。这时机构的传动角γ=0，压力角α=900，即连杆对从动曲柄的作用力恰好通过其回转中心A，不能推动曲柄转动