吉林大学汽车理论第五章 操纵稳定性.pptVIP

5 汽车操纵稳定性 5.1 概 述 5.2 轮胎侧偏特性 5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应 5.4 汽车操纵稳定性与悬架、转向系的关系 5.1 概述 驾驶员　输入：角输入、力输入 汽车　　响应：时域响应、频域响应 汽车时域响应分为稳态响应和瞬态响应。 Steady and transient state response 转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应：等速直线行驶，急剧转动转向盘，然后维持转角不变，即对汽车施以转向盘角阶跃输入，汽车经短暂的过渡过程后进入等速圆周行驶工况。 Steering wheel angle step input 转向盘角阶跃输入下的瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。 稳态转向特性： 不足转向(US)、中性转向(NS)、过度转向(OS) 汽车运动的轨迹特征或表现现象:转向盘保持一个固定转角不变，缓慢加速或以各种车速等速行驶时，US汽车转向半径逐渐增大，NS汽车转向半径不变，而OS汽车转向半径逐渐减小。 汽车时域响应是一种把汽车作为开环控制系统的控制特性。 实际驾驶员－汽车系统是一个闭环控制系统：在汽车行驶过程中，驾驶员根据实际需要(输入参数)，通过眼、手及身体感知的汽车运动状况(输出参数)，经过头脑的分析、判断（反馈），修正其对转向盘的操纵。如此不断地反复循环，操纵汽车行驶前进。 ☆主观评价法: 凭借主观感觉的评价,最终决定权 侧偏特性：侧偏力、回正力矩与侧偏角的关系 概念 最大侧偏力的影响因素 ◎附着条件? 及垂直载荷FZ ◎轮胎胎面花纹、材料、结构、充气压力 ◎路面材料、结构、干湿 ◎车轮外倾角 3.侧偏特性与轮胎结构、工作条件 尺寸r↑的轮胎 k↑ 子午线轮胎接地面宽 k ↑ 钢丝比尼龙轮胎k大 扁平率：轮胎断面高度与宽度比(H/B)↓,k↑； 在一定范围内，载荷↑(FZ↑) ，k↑。但载荷W ↑↑，k↓ 轮胎充气压力pa↑， k↑ 行驶车速ua对k影响较小 潮湿特别在积水时，k↓↓ adhesive ellipsis 一定侧偏角下，驱动力或制动力增加时，侧偏力逐渐减小，这是由于轮胎侧向弹性有所改变的关系。当纵向力相当大时，侧偏力显著下降，接近附着极限时，由于切向力已耗去大部分附着力，而侧向力能利用的附着力很小。 passenger car tire truck tire Longitudinal force versus wheel slip rate passenger car tire truck tire passenger car tire truck tire ☆忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； ☆只在地面上做平面运动，忽略悬架作用； ☆前进(纵轴)速度ua不变，只有沿y轴的侧向速度v和绕z轴的横摆运动ωr(ay0.4g) ； ☆驱动力不大，对侧偏特性无影响； ☆忽略空气阻力； ☆忽略因载荷变化引起左、右轮胎特性的变化； ☆忽略回正力矩的变化。 2 前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应:等速圆周运动 2.1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 2 稳态响应的三种类型 过度转向 Over-Steering ?过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角?，横摆角速度增益?r/?就趋于无穷大。 ?因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车转向半径极小。这样，汽车必定发生激转，导致侧滑或侧翻的发生。 二自由度模型忽略了前、后轴及左、右轮载荷变化、车轮外倾角、悬架导向杆系及悬架变形对轮胎侧偏角的影响。因此，轮胎弹性侧偏角绝对值的大小取决于整车质心位置和轮胎既无外倾角也无载荷变化下的侧偏刚度。 1. ?车身侧倾轴线：车厢相对地面转动时瞬时轴线。 ?侧倾中心：侧倾轴线通过车厢在前后轴处横断面的瞬时转动中心。roll center ?侧倾中心位置由悬架导向机构所决定。 ?解析和图解两种方法求侧倾中心。 ?图解法利用可逆原理。假设车厢不动而地面相对车厢发生转动，求出地面相对车厢的瞬时转动中心。它也是车厢的侧倾中心。 ? 车厢侧倾角：车厢在侧向力的作用下绕侧倾轴线的转角。 车厢侧倾角是操纵稳定性和汽车平顺性的重要参数，是操纵稳定性的重要评价指标。 ? 侧倾角?r 影响汽车?r的动态和稳态响应。 ?r 过大，会使驾驶员感觉不稳定、不安全、不舒服。 ?r 过小，在不平路面车厢冲击大。 ? 汽车稳态圆周运动时，车厢的侧倾角为 ? 在侧倾力矩的作用下，汽车左右车轮的垂直载荷发生变化，这将导致轮胎的侧偏特性变化而使汽车稳态转向特性发生变化。