第七章控制系统综合与校正.ppt

主要内容 引言 串联补偿 串联超前补偿 串联滞后补偿 串联超前－滞后补偿 回 顾 引言 串联补偿 串联超前补偿 串联滞后补偿 串联超前－滞后补偿 习 题 P272 7－15 7－10 7－20 PD对系统性能的改善 PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间； 2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰； PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求 解或试凑参数。 三、PI（比例-积分）控制器 PI控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： PI控制器的Bode图 0o -45o -90o 0 -20 PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后； 4、降低了系统的频宽，调节时间增大； PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。 四、PID（比例-积分-微分）控制器 PID控制器的传递函数为： PID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。 PID控制器的输入输出关系为： 浙 江 理 工 大 学 * 第七章 控制系统综合与校正 §7.1 引言 系统分析是对现有控制系统的控制器和被控对象作定量的了解和分析，得出现有系统的稳定性、稳态特性和暂态性能指标。 控制系统的设计：是根据工艺上对被控对象的参数及控制系统的任务和要求，确定控制系统的设计方案和结构，合理选择执行机构、功率放大器、检测元件等组成控制系统。经过安装调试和运行。若不满足要求，必须通过调整系统的参数或增加新的环节使性能得到改善。仅靠调整系统放大系数使系统满足工程上的要求是困难的。在系统原有结构上增加新的环节是改善系统性能的主要手段。 控制系统的补偿（或校正） ： 根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 补偿的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 常见的补偿方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿 § 7.2 串联补偿 常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长） 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，可在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 一、串联超前补偿 1、超前补偿装置 2、超前补偿网络的频率特性 +20dB/dec “超前”是指在稳定的正弦信号作用下， 可使其输出的正弦信号相位超前的意思 最大超前角度 已知截止频率要求，进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然， 成立的条件是 a ?验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回?，一般使 值增大。 计算未校正系统的相位裕度 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； Ｔ 例1：单位反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位斜坡输入作用下，稳态误差 ≤ 0.1 ； （2）开环幅值穿越频率ωc ≥4.4rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； （4）幅值裕量Kg ≥10dB ； 试设计无源校正装置，并给出电路。 解： 1、确定开环增益K； 在单位斜坡输入时，对Ⅰ型系统来说， 所以，K＝10 2、画出未校正系统伯德图，计算未校正系统相位裕量； 由 得 3、根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； a Ｔ 4、验证已校系统的相角裕度和 幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，一般使 值增大 ，返回3 。 串联超前补偿的特点： 1、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性（Mr减小）和快速性（ts减小）; 2、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降； 3、一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统； 4、若在未补偿系统的