机器人触觉传感技术研发的历史现状和趋势X.pdfVIP

第 24 卷第 4 期 机器人　ROBO T V o l. 24,N o. 4 2002 年 7 月 　July, 2002 文章编号: (2002) 机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势 刘少强　 黄惟一　 王爱民　 宋爱国 ( 东南大学仪器科学与工程系　南京　210096) 摘　要: 触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介. 相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显 落后. 本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程, 分析指出其中的不足与主要原因. 在简述目前触觉传感技术 研发的现状后, 介绍分析机器人技术发展的新趋势及随之而来的触觉传感技术发展趋势. 对今后触觉传感技术的研 发提出我们的见解. 关键词: 机器人; 触觉; 触觉技术; 触觉传感器; 研发 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B OVERV IEW AND PROSPECT OF RESEARCH AND D EVELOPM ENT ON ROBOT TACT IL E SENSORY TECHNOLOGY 　 　 　 L IU Shao qiang HUAN G W ei yi W AN G A i m in SON G A i guo (T he D ep artm ent of Instrum ent S cience and E ng ineering , S ou theast U niversity , N anj ing , 210096) 　 : . Abstract T actile sensing is an essential p rerequisite fo r robo t to imm ediately interact w ith environm ent Com . , pared w ith o ther robo t sensing the lagging of the developm ent in tactile sensing is significant F irst th is paper re view s the h isto ry of the research and developm ent in tactile sensing, show s the deficiency of the developm ent and . analyzes the m ajo r reasons A fter repo rt on the current state of the art in tactile sensing the paper introduces the