CAN现场总线技术.ppt

4.2.8 接收扩展帧报文的双滤波器配置 CAN控制器和收发器 4.3 收发器82C250主要特性 符合ISO11898标准，最高速率1Mbps； 抗汽车环境瞬间干扰，具有保护总线能力； 斜率控制，降低射频干扰RFI； 热保护以及电源和地短路保护； 低电流待机模式； 未上电的节点对总线无影响； 可连接110个节点； 工作温度-40～+125℃； 内部具有限流电路，可防止发送输出级对电源、地或负载短路； CAN控制器和收发器 4.4 CAN总线系统智能节点硬件设计 CAN控制器和收发器 位速率 在一个给定的CAN系统里，位速率是唯一且固定的 远程数据请求 通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送相应数据帧 仲裁 当总线开放时任何单元均可开始发送报文，运用非破坏性逐位仲裁规则解决潜在冲突：在标识符（仲裁区）发送期间，每个发送器都监视总线上当前的电平，并与它发送的电平进行比较，如果相等则继续发送，如果发送一个隐性位（1）而检测到的是一个显位（0），那么此节点失去仲裁，立即停止后续位的发送。仲裁区值最小的竞争者将赢得仲裁。  帧起始（SOF）仅由一显位构成。所有站都必须同步于首先发送的那个帧起始前沿 仲裁场（标准格式）由11位标识符ID28~ ID18、远程发送请求位RTR组成，其中ID高七位不可全为1（隐性）。 仲裁场（扩展格式）由29位标识符ID28~ ID0、SRR位、IDE位、RTR位组成 SRR是隐性位，它用于替代标准格式的RTR位。 IDE=1（隐性）代表扩展格式。IDE位在扩展格式中位于仲裁场而在标准格式中位于控制场。 控制场由6个位组成 数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，0~8，其他数值不允许使用。 保留位r1和r0必须为0，IDE(标准格式)=0 数据场：0~8个字节，8位/字节，MSB先发 CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。CRC界定符为一隐性位。 应答场为2位，包括应答间隙和应答界定符，不进行位填充。 在应答间隙时间，发送器发隐位；所有正确接收到有效报文的接收器发一个显位。 应答界定符为隐位(1)。 帧结束：由7个隐位组成，不进行位填充。 错误标志分两种，主动错误标志（6个显性位）和被动错误标志（6个隐性位） 检测到错误条件的“错误主动”站发送主动错误标志，这样一来所有其他站都会检测到错误条件并开始发送错误标志。叠加在一起最多12个显性位 检测到错误条件的“错误被动”站发送被动错误标志。从那时开始，等待6个相同极性的位，一旦等到，被动错误标志就算完成 错误界定符包括8个隐性位。一个站发送错误标志以后，就发送一个隐性位，并一直监视总线，直到发现一个隐性位，就发送其余7个隐性位。 （注1）：仲裁场填充位和应答间隙发出隐位而检测到显位则例外 （注2）：检测到CRC错误，应在应答界定符后发送错误标志；检测到其他错误应在下一位发送错误标志。 正常情况下节点是“错误主动”站，此类站检测到错误时发送主动错误标志 出现错误较多的节点转为“错误被动”站，此类站检测到错误时只能发被动错误标志 出现太多错误时节点转为“总线关闭”状态，此时节点不可对总线有任何影响（例如关闭输出驱动器） 各时间段长度为： 同步段1份额， 传播段1~8份额， 相位缓冲段1，1~8份额， 相位缓冲段2，Max(相位缓冲段1，信息处理时间)，其中信息处理时间=2份额。 一个位的总时间份额数为8~25，可以编程 DeviceNet?设备网和ControlNet?控制网已经是广为人知的工业网络，分别归ODVA(Open DeviceNet Vendor Association) --开放DeviceNet供应商协会和 ControlNet International两家国际性制造商组织所拥有，它们都在应用层采用了CIP协议（ 通用工业协议）。 最近，ODVA和ControlNet International共同推出了EtherNet/IP（标准工业以太网） CIP是与网络无关的协议，这意味着它能被用于很多不同的网络，?CIP?是通用的应用层的协议，它允许报文能够毫无阻碍的从EtherNet/IP?到ControlNet?再到DeviceNet. Control?and?Information?Protocol?(CIP)CIP?协议是DeviceNet,?ControlNet,?EtherNet/IP??3种网络的通讯核心:?公共的对象库公共的设计模型公共的服务控制公共的路由对所有的数据采集、控制 EtherNet/IP、DeviceNet和ControlNet三种网络具有统一的应用层、应用对象库和设备描述。在七层OSI网络参考模型中，这三种网络只有最低的四层不同。 由于C