线性系统理论6极点配置与特征结构配置.ppt

第六章 极点配置与特征结构配置 6.1 线性系统的常规控制律 6.1.1 线性定常状态反馈控制律 6.1.2 定常线性输出反馈控制律 6.1.3 线性定常输出动态补偿器 输出反馈律不含动态环节为静态输出反馈,动态补偿器含有动态环节,称为动态输出反馈。其一般形式为： 6.2 极点配置问题及其解的存在性 6.2.1 极点配置问题的描述 极点是定常线性系统所特有的概念； 极点配置问题也称为特征值配置问题； 考虑定常线性系统分别在:状态反馈律、输出反馈律、动态补偿器作用下的极点配置问题。 6.2.2 状态反馈极点配置问题的解的存在性 6.2.3 输出反馈极点配置问题的解的存在性 静态输出反馈亦称之为部分状态反馈，但较状态反馈包含了较少的信息，对于输出反馈的情况，即使系统完全能控和完全能观，闭环系统的极点也不可能被任意配置。 6.3 状态反馈极点配置问题的求解方法 6.3.1 单输入系统的情形 6.3.2 多输入系统的情形 1.化为单变量系统的极点配置设计 2. 利用能控标准型的设计 6.4 状态反馈特征结构配置 状态反馈极点配置问题的解不惟一。 特征结构配置是给确定所有这样的控制律，使得闭环系统具有希望的特征值和重数，同时确定闭环系统对应的特征向量和广义特征向量。 6.4.1 问题的描述 状态反馈特征结构配置问题描述如下 : 6.4.2 特征结构配置问题与Sylvester  方程 6.4.3 问题的求解 定理6.4.1 设 能控，则问题ESAS的一切解可由式 和公式 约束6.5.1 情形Ⅳ 在这种情况下，矩阵和的一般表达式为 如果特别取 示例6.3.1 设某5维输入的9阶系统 的Wonham第二能控规范型具有下述形式 即 ，且 。此时在算法的第二步中可以将期望闭环特征值 分为三组，且计算它们对应 的多项式为 在算法的第三步中，我们可以取 此时易见 且 示例6.3.2 设某3维输入的9阶系统 的Luenberger第二能控规范型具有下述形式 即 此时算法的第二步同示例6.3.1。在算法的 第三步中可取 且由此即可导出 迭代给出，或由式 和公式 显示给出，其中 为任何满足： 约束6.4.1 为满足 的右互质 多项式矩阵。 约束6.4.2 的参数向量； 而 满足的幺模阵 为一组共轭封闭复数（不 必互异），则满足关系 推论6.4.1 设系统 的矩阵 由以下公式 其中， 为满足约束6.4.1且 的任何一组参向量；而 为满足右既约分解式 的右互质多项式矩阵。 例6.4.1 考虑具有下述参数的完全能控系统 由算法1.4.1易得 下面我们考虑几种不同的闭环特征结构配置。 情形Ⅰ 在这种情形下，矩阵 和 的一般表达式为 如特别选取 则得 从而对应得状态反馈增益阵为 情形Ⅱ 在这种情形下矩阵 和 得一般表达式为 如特别选取 则得 从而对应的状态反馈增益阵为 情形Ⅲ 在这种情形下，矩阵和的一般表达式为 如特别选取 则得 从而对应的状态反馈增益阵为 * * 为干扰信号， 线性定常系统 干扰输入矩阵。 线性定常状态反馈控制律 ： 系统在状态反馈律: 作用下的闭环系统为: 命题6.1.1 状态反馈可以改变系统的极点 集。 其中: 命题6.1.2 设 ，且 阵非奇异， 保持系统的 则状态反馈 输入解耦零点，也即不能控振型不变。 命题6.1.3 当 ，且 阵非奇异， 保持系统的能控 则状态反馈 性不变。 状态反馈可以保持系统的输入解耦零点和能控制性不变，不能保证系统的输出解耦零点和能观性不变。 例6.1.1 已知系统 容易验证该系统为完全能观的，从而不 存在输出解耦零点或不能观振型。但当 取了状态反馈律 得闭环系统 容易验证它具有一个不能观振型 从而为不能观的。 线性定常输出反馈控制律 ： 当 时系统在输出反馈律: 作用下的闭环系统为: 其中: 阵可逆时，其输出 反馈律保持其输入解耦零点和输出解 耦零点不变，从而保持其能控性和能 观性不变。