从动轮式溜冰机器人原理和直线溜冰时的动力学性能分析.pdfVIP

　第 35 卷 第 7 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 35 N o. 7　 　200 1 年 7 月 JOU RN AL O F SHAN GHA I J IA O TON G U N IV ER S IT Y J u l 200 1　 ( ) 　　文章编号: 200 1 从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时 的 动 力 学 性 能 分 析 宋立博, 　 吕恬生, 　袁　池 (上海交通大学 机器人研究所, 上海 200030) 摘　要: 综合轮式和腿式机器人的优点, 提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念. 讨论了大 腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图. 以小腿运动型溜冰机器人为例, 运用非完整约束存在 时的广义 方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程, 并讨论了机器人在各步 L ag ran ge R ou th 态时的位姿, 利用 EXCEL 97 进行了运动仿真. 关键词: 溜冰机器人; 动力学; 非完整约束; L ag ran ge 方程 中图分类号: T P 242. 1　　　文献标识码: A P rinc ip le o f Ic e S k a te r R ob o t o f P a s s iv e W he e l Typ e a nd Its D ynam ic C ha ra c te ris t ic s w he n S tra igh t S k a t ing 　 ¨ , 　 , 　 S ON G L i bo L U T ian sh eng YUA N Ch i (R e search In st. o f R obo t ics, Sh an gh a i J iao ton g U n iv. , Sh an gh a i 200030, Ch in a) : A b s tra c t T h is p ap er p u t fo rw ard th e idea o f ice sk ater robo t o f p a ssive w h eeled typ e in teg rat in g th e fea . , tu re s o f w h eeled m ob ile robo t s an d legged m ob ile robo t s B a sed on it s p r in cip le th e p ap er d iscu ssed th e . con st ru ct ion s o f th igh m o t ion typ e an d ca lf m o t ion typ e o f th e ice