机械原理第3章.ppt

用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 三、矩阵法（续） 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 列矢量封闭方程式 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 四、典型例题分析 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图.设已知各构件的尺寸为: 原动件1的方位角 和等角速度 . 求导杆3的方位角 ,角速度 及角加速度 和刨头5上点E的位移 及加速度 . 要求分别用矢量方程解析法和矩阵法求解。 ◆典型例题分析——矢量方程解析法 ◆按矢量方程解析法求解： 1、建立一直角坐标系 2、标出各杆矢及方位角. 共有四个未知量 3、未知量求解 （1）求 由封闭图形ABCA列矢量方程 用i 和j 点积 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） 求导 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） （2）求 由封闭图形CDEGC可得 用i 和j 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） 求导 用e4点积 用 j 点积 求导 ◆典型例题分析——矩阵法 由该机构的两个矢量封闭形 将位移方程对时间取一次导数 得速度矩阵 未知量可求 将位移方程对时间取二次导数，得加速度矩阵 ◆典型例题分析——矩阵法（续） ◆机构运动线图 位置线图 速度线图 ◆机构运动线图 ◆机构运动线图 加速度线图 第三章 平面机构的运动分析 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 解析法 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 本章小结 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 解：1、确定机构瞬心 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 2、P24为构件2和4的等速重合点, 故 速度瞬心法应用例题分析一 返回 P23 P24 P12 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的速度v4。 解：确定机构瞬心如图所示 速度瞬心法应用例题分析二 返回 如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 ω2 2 3 n K P12 P23 1 n P13→∞ 解： 确定构件2和3的相对瞬心P23 速度瞬心法应用例题分析三 返回 * 对于比较复杂的机构，综合运用瞬心法和矢量方程图解法比较简单方便，为了说明问题，将通过典型例题来讲解。 * * 复习时根据所列标题提问相关内容，帮助学生巩固所学内容；并针对学生的回答，再把上次课的重点和难点做一总结。 本章教学目标 第三章 平面机构的运动分析 ◆明确机构运动分析的目的和方法。 ◆ 理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。 ◆ 能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析 ◆ 能用解析法对平面二级机构进行运动分析。 ◆ 掌握图解法的基本原理并能够对平面二级机构进行运动分析。 第三章 平面机构的运动分析 本章教学内容 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 3-4 速度瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 3-5 用解析法作机构的运动分析 ◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ◆ 机构运动分析的方法 ●图解法 ●解析法 速度瞬心法 矢量方程图解法 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 一、速度瞬心 ◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。 ◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。 ◆ 瞬心的表示 ◆ 速度瞬心(瞬心): 指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。 即两构件的瞬时等速重合点。 构件i 和 j 的瞬心用Pij表示 三、机构中瞬心位置的确定 二、机构中瞬心的数目 3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 ◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定