基于触觉及肌电信号的假手模糊控制方法研究.pdf

　第 28卷第 2期 机器人 　ROBO T Vol. 28,No. 2 　2006年 3月 　　　 M arch, 2006 　 文章编号 : 1002 0446 (2006) 020224 05 基于触觉和肌电信号的假手模糊控制方法研究 1 2 罗志增 , 杨广映 ( 1. 杭州电子科技大学机器人研究所 , 浙江 杭州 　3 100 18; 　2. 台州学院信息与电子工程学院 , 浙江 临海 　317000) ( ) 摘 　要 : 提出了一种带触觉反馈的肌电假手模糊控制方法. 该方法在有效识别肌电信号 M ES 的基础上 ,实现 了基于触觉与肌电信号的假手仿生控制. 为了消除肌电信号的个体差异 ,使其能可靠应用于非特定人场合 ,应用互 功率谱比值法对肌电信号进行处理 ,并分析互功率谱的各项参数和对应肢体动作变化之间的关系 ,消除了肌电信号 实际测量中不可测噪声的干扰. 采用特别设计的模糊控制器控制假手动作的步进量 ,实现了肌电假手对多种不同物 体的稳定抓取. 实验表明这种组合方法不仅可以获得较高的动作模式识别率 ,而且能有效地降低被抓取物体的损 坏. 关键词 : 互功率谱比值法 ; 肌电信号 ; 噪声 ; 模糊控制器 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B Prosthetic Hand Fuzzy Con trol Ba sed on Touch and M yoelectr ic S igna l 1 2 LUO Zh izeng , YAN G Guangying ( 1. R obot R esea rch Institu te, H angzhou D ianz i Un iversity, H angzhou 3 100 18, Ch ina; 2. S chool of Inf orm a tion and E lectron ics E ng ineering, Ta izhou Un iversity, L inha i 3 1700, Ch ina) 　A b stract: Th is p ap er introduce s a fuzzy con trol m ethod for m yoelectric p ro sthe sisw ith tactile sen se. By recogn izing m yoe lectric signals (M ESs) effectively, a b ion ic control of the p ro sthetic hand is imp lem en ted based on touch and M ES. In order to reduce the individual difference ofM ES, and m ake it be u sed reliab ly