基于金属检测导航的智能车控制系统研究剖析.docx

基于金属检测导航的智能车控制系统研究朱志文赤峰学院摘要：现在多数以金属传感器为方向检测的智能车模型都采用ldc1000传感器为引导，但大多都是一路或两路传感器，容易在行驶过程中丢线，且由于线圈之间存在互感导致检测效率极低。本文提出在采用三路金属传感器的情况下，通过硬件克服线圈之间的互感，并采用最优控制算法，使小车能够快速平稳的沿着铝膜行驶。关键字：ldc1000;金属检测;线圈排布;最优控制; PID算法;一 引言现在的金属探测技术主要应用于车站安检，硬币探测等，以金属检测为方向引导的嵌入式控制系统还未有较大的突破。多数以金属检测为方向引导的智能车主要是由单路金属传感器进行道路导航，多应用于金属探测识别领域。智能车涉及道路感知、路径规划、小车机械、自动控制算法等多个方面的内容，是一个非常复杂的非线性控制系统，本文在现有的智能车发展基础上，通过优化三路ldc1000金属检测系统，实现以金属检测为导航的智能车控制系统设计。二 系统设计1．传感器设计 （1）双路检测方案Ldc1000检测金属是利用涡流原理[1]实现。由于涡流反应的是线圈和铝膜的距离、重叠面积等变量[2]的关系，在此系统中距离d不做为系统变量考虑，另d为一固定值，即线圈距离铝膜5cm。本系统主要是通过检测线圈与金属铝膜的重叠面积来确定小车的位置。当线圈与铝膜产生不同的重叠面积时，ldc1000向控制芯片返回不同的数字量，由