第三讲完整版(第6-10学时).pdfVIP

哈尔滨工业大学航天学院 李传江 2007年11月 主要内容 变分法概述 无约束固定终端泛函极值必要条件 有约束固定终端泛函极值必要条件 离散系统固定终端泛函极值必要条件 固定终端泛函极值充分条件 变分法求解最优控制问题 问题描述 终端时刻固定的最优解 终端时刻自由的最优解 变分法概述 x1 y 1 x2 f : x → y y 2 函数y = f (x ) xn y n 自变量为函数 自变量为常数 y x (t ) 1 1 y y ← x (t ) : J x (t ) 2 2 泛函y = J (x ) y x (t ) n n 1 [例] J [x (t )] = ∫0 x (t )dt 是一个泛函. 当x (t ) = 2t 时, 有J [x (t )] = 1 当x (t ) = cos(t ) 时, 有J [x (t )] = sin1 求一般函数极值 微分法 求泛函极值 变分法 泛函的变分 宗量的变分 宗量x (t) 的变分是指两函数之差，即 δ x (t ) = x (t ) − x (t ) 0 泛函的变分 当宗量x (t)有变分时，泛函的增量可以表示为 ΔJ = J [x + δ x ]− J (x ) = L[x ,δ x ]+ o[x ,δ x ] 线性主部 高阶无穷小 记为δ J ——泛函的变分。 泛函变分的求法 定理3 －1 ：连续泛函J(x) 的变分，等于泛函 J [x (t ) + αδ x (t )] α α = 0 对 的导数在