老胡自动控制原理 第四版校正 福大课件.ppt

关于超前校正的讨论： 二、串联滞后校正 分析：K=5,这里是I型系统，K=Kv取=5，取5精度高， 但可能会引起校正实现困难； g=40度, 也取下限；和超前校正一样，先满足精度的要求再加校正装置满足相位裕量； wc是系统的快速性要求，因为滞后校正会引起剪切频率降低，太低的剪切频率会使系统响应迟缓，在设计过程中给予考虑。 一个积分环节 两个惯性环节： 转折频率 w1=1， 画出Bode图如下: :低频段是一条过点A的斜率为-20dB/dec的直线 在?1=1处斜率 转折为-40dB/dec : ?=1处的幅值，设为A点 在?2=4处斜率 转折为-60dB/dec 转折频率 w2=4， w1 w2 14dB A . -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 5 14=40(lgwc -lg1) wc=2.24 原系统不能满足要求；滞后校正装置又不能产生超前相角；但原系统在低频段的滞后角比较小，如果剪切频率在低频段，则系统就有足够的相位裕量； 滞后校正装置的幅频特性在高频段可以产生 衰减作用，利用这个性能使原系统中、 高频段衰减从而得到较大的裕量 3、在原系统的相频特性中找出满足相位裕量下的频率作为校正后系统的剪切频率； 4、求出在该频率下原系统的增益；这个增益需要由校正装置来抵消 5、这个增益决定了校正装置的中频宽 6、确定校正装置的转折频率应考虑其滞后角的影响，即，应离开新剪切频率远些，也由于这个原因，之前确定新剪切频率时应留一些裕量 wc 相频特性 w1 w2 A . -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 5 wc 45° wc2 1/t 1/bt -20dB/dec L0(w) L(w) f0(w) f(w) * * §6-8 实际应用问题 第六章 §6-3 相位超前与相位滞后校正装置及其特性 §6-4 根轨迹法校正 §6-5 频率法校正 §6-6 复合控制 §6-7 计算机辅助设计 §6-1 控制系统校正的概念 §6-2 基本控制规律 §6-1 控制系统校正的概念 ●分析：已知 系统模型参数 ← 分析法或实验法求取。 求 系统性能指标。 ●设计：已知 系统所要完成的任务、被控量、性能指标以及可 靠性、经济性、体积、重量、等等。 求 系统部件、结构参数 ●设计过程：为使系统有较好的性能，一般均采用反馈控制 初步搭成系统，只K可调，其余基本不再改变。 如果不能满足要求，三大指标必须进行校正 ---- 加校正装置 Compensation ● 校正：已知 固有系统结构、参数、性能指标 求 校正装置的参数 ● 校正分类： 1、按结构形式分 串、并、串并、顺馈、反馈等。 ①串联校正： G(s)=Gc(s)*Go(s) Bode图：L(?)=Lc(?)+L0(?) 增加零极点 Pc、Zc 相位超前、相位滞后、 相位滞后－超前 ②反馈校正: 用局部反馈的场合比较多，用于改善固有系统中某些部件的性能。 ④复合校正: ③前馈（顺馈）: 2、按装置作用： 3、含源与否 有源 无源 4、按响应特性校正： 按期望特性校正 前馈+反馈： 反馈 前馈 工程设计法： 二阶最佳、三阶最佳 例：已知固有系统的开环传递函数为： 要求校正后 Kv≥100 （1/秒） 即ess≤0.01,Mr≤1.25 讨论： 如右图所示，怎么办？ 若满足Mr=1.25 K=1 不符合ess≤0.01 若满足Kv=100 即K=100 系统不稳定 频率法校正思路 先满足稳态误差要求 用曲线① 在中 、高频段校正装置产生 作用：衰减幅值，或增加相 角，曲线逐渐过渡到 ② ， 以满足Mr要求 ① ② 问题： 1 )、用什麽样的校正装置合适 2 )、校正装置的位置、参数 系统设计过程： 提出设计要求： 设计固有系统 加校正装置（并校验结果） 得希望系统 §6-2 基本控制规律 一、PD串联校正 设C ( t ) 、e ( t )如图。 用P校正(kP) 因de/dt为负,校正装置的输出 将变小,从而使输出上升变慢, 若参数调整合适，可使C ( t ) 超调小或不超调。 但,由于此时的|-de/dt| 很大, 误差将往负方向继续增加, 也就是系统一定产生超调; 当C ( t ) 第一次到达 C ( ∞ ) 处 系统误差等于零; 用PD校正(kP+kDS) m(t)=(kP+kDS