老胡自动控制原理 第四版根轨迹法 福大课件.ppt

闭环控制系统的全部性质由闭环极点描述，所以确定闭环极点在s平面上的位置尤为重要。设计控制系统时，我们总是希望通过调节系统参数，使闭环极点位于s平面适当的位置上。 闭环极点即特征方程的根。欲求这些根，必须将特征多项式分解成因式，当特征多项式在三阶以上时，求取特征根就变的比较复杂，而当开环增益K变化时，分解多项式因子就更难。为此，本章介绍的根轨迹法，即图解法可以方便地表示出特征方程的根与系统某一参数的全部关系。 根轨迹法的基础是系统的传递函数，所以此法仅适用于线性系统。 4-5-1 系统性能的定量估算及定性分析 分析高阶系统的性能时往往比较麻烦，所以经常利 用闭环主导极点的概念 ，也就是说求得的闭环零、极点 如果构成偶极子或非主导极点，就忽它们的存在，这样 系统的阶次必然下降。如果消去偶极子中的极点在s左 面，又不十分接近虚轴，在系统设计中可以消去这些极 点。如果消去的极点位于s右半平面，或虽在s左半平面 但却十分靠近虚轴，则不能简单消去，因为前者使系统 不稳定，后者使系统产生剧烈振荡。 由根轨迹法分析系统的性能时，闭环零、极点对 系统性]能影响大体归纳如下： （1）仅由闭环极点决定系统的稳定性，与闭环零点 无关，如果闭环极点全部位于s平面的左半部，系 统稳定。 （2）如果闭环系统无零点，且只有闭环实数极点， 系统响应的运动过程是单调的，如果存在复数极 点，系统响应必然产生振荡。 （3）闭环复数主导极点的衰减率 决定超调量的大小，其它非主导闭环极点和距虚轴较远的偶极子对超调量的影响可以忽略。 （4）如果闭环复数极点靠近虚轴，则调节时间主要由其实部的绝对值δ=ξω决定，如果闭环实数极点靠近虚轴，且附近无实数零点，则调节时间主要由该极点的模值 决定。 （5）实数零点减小系统阻尼，使超调量增大；实数极点增大系统阻尼，使超调量减小，而且它们的作用随接近坐标原点的程度而加强。 （6）零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则该零、极点构成偶极子。远离虚轴的偶极子可以忽略，但靠近原点的偶极子则要考虑其影响。 （7）最靠近虚轴且附近又无零点的一些闭环极点为主导极点，比主导极点的实部大5倍以上的其它闭环零、极点可忽略。如果再消除可忽略的偶极子，高阶系统成为二、三阶系统，这样就可以用前述估算性能指标的方法，求取系统的性能。 例 某系统的结构图如图4-21，要求： （1）绘制系统的概略根轨迹； （2）用根轨迹法确定使系统稳定的K*值范围; （3）用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调量 的K*最大值。 解：（1）单位负反馈控制系统的开环传递函数为: 系统的特征方程为 : 求分离点，由分离点方程 : 整理得 7d2-24d-11=0， 解出 d= -0.409 根轨迹与虚轴的交点：将s=jw代入特征方程式，令 Im[D(s)]=0，Re[D(s)]=0，得： 即 ω1=0时, ω2=1.254时, 绘出系统根轨迹 如图4-22。 （2）由（1）中计算结果及图4-22知，的取值范围为0.2 ＜K*＜0.75时，系统稳定。 （3）不出现超调量的最大值出现在分离点d= -0.409处， 将该值代入幅值条件解得 4-5-3 附加开环零点的作用 当系统的性能不尽人意时，可以适当增 加开环零点来调整根轨迹的形状，以获得较理想的系统性能。 设系统的开环传递函数为： 其中z 为附加的开环零点，而且z值可以在s 左半平面任意选择。 下面就z取不同值说明对系统根轨迹的影 响。 当z→ ∞ ,表明不存在开环零点，而且从 图4-17可以看出,z＜ -4 时，根轨迹和虚轴有交 点，z≥- 4时，根轨迹和虚轴没有交点。 由图4-17可以看出，增加一个开环零点， 系统根轨迹的分布发生了变化，改变了渐近线 和实轴的交点及夹角，根轨迹左移，系统稳定 性提高，而且附加的开环零点离虚轴越近，这 种作用越明显。 例4-8 如图4-18负反馈控制系统中 要求：（1）绘H(s)=1时的概略根轨迹图，判断系统的稳 定性； （2）绘H(s)=1+2s时的概略根轨迹图，判断H(s)改 变后系统的稳定性。 解： （1）系统开环有限极点为p1=p2=0，p3=-2，p4=-5，无 开环有限零点；