上下料机械手的结构设计.doc

毕业设计（论文）开题报告 理工类 题 目: 上下料机械手的结构设计 学 院： 机械工程学院 专业班级： 机械设计制造及其自动化 机械091 指导教师： 2013年 4月 19日 淮海工学院毕业设计（论文）开题报告 1.课题研究的意义，国内外研究现状、水平和发展趋势 随着工业生产效率的提高以即在机械控制方面的广泛应用，机械手已逐步代替工人手工的操作，在工厂车间得到了广泛的应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：1以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。2.以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手之后，联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。淮海工学院毕业设计（论文）开题报告 2.课题的基本内容，可能遇到的困难，提出解决问题的方法和措施 1.设计一个具有三个自由度机床上下料机械手，对工件能准确的夹取，定位，并装卡。 三个自由度，手臂能旋转360度，能伸缩（伸缩距200mm)，能做起降运动（起升距120mm) （2）动方式选择液压驱驱动 （3）因为在自由度分配上要求机身必须旋转，所以采用圆柱坐标系运动形式。 （4）机械手的加持工件形状为方料，最大加持重量8KG 2.拟遇到的问题： 1.选取机械手的坐标形式及自由度。 2.设计各机械手的执行机构：如手、手腕、手臂。 3.液压传动系统的设计。 4.机械手控制系统设计。 3.研究思路： 1.查阅有关PLC、气动及电气安装的相关知识 2.已有设备的了解 3．维修、完善机械手的几何结构 4.完成设备 4.研究方法： 采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据工业机械手的实际应用特征及现有的物质、经济技术、人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的一般过程、设计标准，借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计，然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全、经济、实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题、难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。 3.课题拟采用的研究手段（途径）和可行性分析 1采用途径（研究手段）： 1.1原理方案： 1.1.1驱动方式 机械手按用途可分为液压传动机械手、气压气压传动机械手、店里传动机械手和机械传动机械手，由于液压传动具有单位面积压力大，体积小，介质可压缩性小，工作平稳，并可实现高精度定位及频繁换向，因为液压传动机械手应用最为广泛。 本设计采用液压式机械手。 1.1.2坐标形式 机械手的坐标形式有直角坐标式、圆坐标式、球坐标式、多关节坐标式。本设计采用回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范