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第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)要点
控制理论及应用 教 材:自动控制原理 教 师:王恒迪 电 话E-mail: sywhd@ 答 疑:西苑5-220, 周三下午2:30-4:00 第一章 自动控制系统的基本概念 自动控制:在无人直接参与的情况下,利用控制装置,使工作机械、或生产过程(被控对象)的某一个物理量(被控量)按预定的规律(给定量)变化。 发展简史 经典控制理论( 19世纪初 ) 时域法、根轨迹法、频域法。 研究方法:以传递函数为基础,研究单输入、单输出的线性定常系统。 现代控制理论( 20世纪60年代 ) 自适应控制、最优控制、鲁棒控制、最佳估计、容错控制、系统辨识、集散控制。 研究方法:以状态方程为基础,研究多输入、多输出的时变非线性系统。 智能控制理论( 20世纪70年代 ) 专家系统、模糊控制、神经网络、遗传算法。 1788年James Watt发明飞球调节器,用来控制蒸汽机的转速:调节进入蒸汽机的蒸气量q,使蒸汽机在不同的工作负载T时,输出转速n保持不变。 如果负载T发生变化使转速n增加→离心机构以o点为支点进一步张开,比较机构的滑套上移→带动转换机构的杠杆,将调节阀的阀门关小→直到进入的蒸气量q随之下降,使n回到原给定值。这就是转速n本身的反馈控制。 1868年英国麦克斯韦的“论调速器”论文指出:不应单独研究飞球调节器,必须从整个系统分析控制的不稳定:建立系统微分方程,分析微分方程的解,从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。这样,控制系统稳定性的分析,变成了判别微分方程特征根实部的正、负号问题。 麦克斯韦的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端。 1875年,英国劳斯提出代数稳定判据。 1895年,德国古尔维兹提出代数稳定判据。 1892年,俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。 1932年,美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。 1922年,米纳斯基首先研制出了船舶操纵自动控制器。二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。 1948年,维纳出版《控制论》,形成完整的经典控制理论,标志控制学科的诞生。维纳成为控制论的创始人! 二次世界大战结束后,各国大力发展空间技术,经典控制理论不能满足需要,需要研究新的控制理论。现代控制理论在空间技术取得巨大成功,促进了空间技术的发展。 现代控制理论在空间技术取得巨大成功,但由于工业过程控制中普遍存在的不确定性和干扰,难以取得预期的效果。模拟人的控制技术——智能控制理论得以诞生和发展,虽然不能实现精确的控制,但对各种复杂系统能够做到比较满意的控制。 1、开环控制 改变电位器滑动端的位置,相应地改变了电压Ug值的大小, 其值经功率放大器放大后施加在直流电动机的电枢两端,由于直流电动机具有恒定的励磁电流。因此,随着电枢电压值的不同,电动机便以不同的转速带动生产机械运转。于是,改变 Ug的大小,便控制了电动机转速的高低。系统中:Ug 是给定输入量;电动机的转速n是系统的输出量即被控量,功率放大器的电源电压波动、放大系数漂移、拖动负载的变化等是扰动输入量。 可见,系统的输出量,即电动机的转速并没有参与系统的控制。 开环控制 控制系统的输出量对系统没有控制作用,这种系统是开环控制系统。 开环控制系统的特点: (1)系统输出量对控制作用无影响,控制精度易受扰动影响; (2)结构简单,无反馈环节,一般不存在稳定问题; (3)系统的精度取决于元件的精度和调整的准确度,无法实现高精度控制。 2、闭环控制 把输出量直接或间接地反馈到系统的输入端,形成闭环,参与控制,这种系统叫闭环控制系统。 实际的闭环控制系统,基本上都是以负反馈的形式出现。 闭环控制系统的特点: (1)系统输出量直接或间接地参与了对系统的控制作用(负反馈); (2)利用偏差信号减小或消除干扰的影响; (3)系统结构复杂,可能工作不稳定。 3、复合控制 为了解决闭环系统本身精度和稳定性之间存在的矛盾,可引入复合控制,等价于开环控制(顺馈通路、前馈通路)+闭环控制。 1.2 闭环系统的基本组成 1.3 自动控制系统的分类 一、按数学描述形式分类: 1.线性系统和非线性系统 (1)线性系统:用线性微分方程或线性差分方程描述的系统。 重要性质:满足齐次性和叠加性。 (2)非线性系统:用非线性微分方程或差分方程描述的系统。 重要性质:不满足齐次性和叠加性。 注意:1)即使系统中只有一个非线性元件,也属于非线性系统。 2)
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