第3章 无刷永磁伺服电动机.ppt

第3章 无刷永磁伺服电动机 3.1 概述： 3.1.1 无刷永磁伺服电动机的基本结构 3.1.2 无刷永磁电动机伺服系统的组成 3.1.3 无刷永磁伺服电动机的分类 3.2 无刷直流电动机 3.2.1 无刷直流电动机的运行原理 3.2.2 无刷直流电动机的电磁转矩和机械特性 3.2.4 无刷直流电动机的控制系统 3.1、概述： 三相有刷伺服交流电动机结构示意图 两相有刷伺服交流电动机结构示意图 有刷直流伺服电动机工作原理示意图 无刷直流伺服电动机工作原理示意图 无刷永磁伺服电动机的定义： 旋转磁极式同步电动机的结构形式： 隐极式 3.1.1 无刷永磁伺服电动机的基本结构 按整体结构分：内转子式；外转子式； 按磁场方向分：径向磁场；轴向磁场； 按定子结构分：有槽定子；无槽定子； 最常用的结构： 采用内转子、径向磁场、有槽结构。 无刷永磁伺服电动机的转子结构： 1、表面式（凸装式）： 2、嵌入式； 3、内置式； 表面式永磁体的特点： ①、表面式结构的电动 机交、直轴磁路磁阻基 本相同。 ②、交、直轴电感量相 等，而且由于有效气隙 较大，绕组电感量较低 ，有利于改善电动机的 动态特性。 ③、电动机的转子直径 可以做得很小，转动惯 量低。 2、嵌入式 嵌入式结构的特点： ⑴、电动机的交、直 轴磁路磁阻不相等。 ⑵、直轴磁路磁阻大 于交轴磁路磁阻。 ⑶、内置式和嵌入式 转子结构的无刷永磁 伺服电动机属于凸极 式同步电动机。 3、内置式转子的结构 永磁体径向充磁 内置式无刷永磁伺服电动机的交、直轴磁路 直轴磁通路径 某型号2无刷伺服电动机内部图片 4极无刷伺服电动机内部图片 3.1.2 无刷永磁电动机伺服系统的组成 1、无刷永磁同步电动机； 2、控制器 3、逆变器； 4、位置检测装置 工作特点： ①、采用三相可变频率电源供电。 ②、电动机可以自行进入同步转速运行。 ③、需要对转子运行位置进行检测。 3.1.3 无刷永磁伺服电动机的分类： 1、分类： ⑴、无刷直流永磁伺服电动机（BLDCM--- Brush Less DC Motor） ⑵、正弦波永磁同步电动机（PMSM—Permanent Magnet Synchronous Motor） 2、两者最大的区别： ⑴、无刷直流电动机定子绕组中的感应电动势为梯形 波，通入定子绕组电流波形是方波； ⑵、正弦波永磁同步电动机的定子绕组感应电动势为 正弦波，通入定子绕组电流波形是正弦波。 3、两种电动机的结构特点： ⑴、无刷直流永磁伺服电动机，为了得到具有一定 宽度的梯形波，转子通常采用表面式（或嵌入式） 结构。 ⑵、定子通常采用整距集中式绕组。 3.2 无刷直流电动机的运行原理 1、无刷直流电动机的基本思想 直流电动机中换向器和电刷的作用是什么？ 为了消除电刷和机械换向器需要采取什么方 法及措施？ 2、电枢绕组及其与逆变器的连接 最常用的无刷直流电动机为三相电机； 主要有星形连接与三角形连接两种： ①、星形连接时逆变器有：桥式连接和半桥式连接 两种方式； ②、三角形连接时逆变器只能采用桥式连接方式； 电动机采用星形半桥式连接图 电动机采用星形桥式连接图 特点： 电动机采用Y形连接方式是一种比较好的连接形式。 电动机线圈绕组中，不会产生环流。 电动机采用三角形桥式连接方法 特点： 当感应电动势不平衡时闭合绕组回路中会产生环流， 因此较少采用。 3、无刷直流电动机的工作原理 4、电枢磁势 换向前电枢磁势Fa领先 励磁磁势Ff 60°电角度。 结论：无刷直流电动机的电枢磁势不是匀速旋转的圆形旋转磁 场，而是跳跃式前进的步进磁动势，对于二相导通三相六状态 工作方式，转子每转过60°，电枢磁势跳跃前进60°，电枢磁 势领先转子磁势的电角度保持在60°～120°之间。 5、感应电动势和绕组波形 ⑴、气隙磁场的空间分布 ②、直流侧电流恒定 ③、绕组电流的换相是瞬时完成的； 气隙磁场的空间分布示意图 5、感应电动势 和绕组波形 3.2.2 无刷直流电动机的电磁转矩和机械特性 1、电磁转矩： 无刷直流电动机的电磁转矩， 可根据电磁功率求出。 无刷直流电动机与有刷直 流电动机的电磁转矩相同。 2、机械 特性： 电路特点：在任意时刻同时导通的两相绕组串联 后跨接在直流电压两端，第三相绕组处于开路状 态，电流为零。 当电动机处于稳态运行时，由于电流恒定，因此不 必考虑电枢绕组电感的影响。 已知：电动机的电磁转矩为： 无刷直流电动机机械特性曲线 结论： 无刷直流电动机无论是 转矩公式，转速公式，还 是机械特性方程式，在形 式上均与直流