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CANopen产品集萃 中国单片机公共实验室 CANopen 协议 综合开发方案 （V3.1 ） 中国单片机公共实验室 2006 年 7 月 第 1 页 2006-7-28 CANopen产品集萃 中国单片机公共实验室 关于 CANopen CANopen 协议集定义了基于 CAN 的分布式工业自动化系统的应用标准以及 CAN 应用层通信标准。CANopen 是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一， 并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen 被认为是在 基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。CANopen 协议集基于所谓的“通信 子集”，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块，驱动设备，操作 设备，控制器，可编程控制器或编码器，都在称为“设备子集” 的协议中进行描 述。设备子集定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠 CANopen 协议 集的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置和系统重构。 CANopen 标准最核心的部分是通过对象字典（Object Dictionary ）对设备功 能进行描述。对象字典分为两部分，第一部分包括基本的设备信息，例如设备 ID， 制造商，通信参数等等。第二部分描述了特殊的设备功能。 一个 16 位的索引和一个 8 位的子索引唯一确定了对象字典的入口。通过对 象字典的入口可以对设备的“应用对象”进行基本网络访问，设备的“应用对象” 可以是输入输出信号，设备参数，设备功能和网络变量等等。 CANopen 设备的功能及特性以电子数据单（EDS ）的形式描述，EDS 采用 ASCII 格式，可以将 EDS 理解成某种形式的表格。实际的设备设置通过所谓的 设备配置文件（DCF ）进行描述。 EDS 和 DCF 都可以从 Internet 上下载，并可以存储在设备之中。 第 2 页 2006-7-28 CANopen产品集萃 中国单片机公共实验室 象其他知名的现场总线系统一样，CANopen 也分为两种基本的数据传输机 制：通过进程数据对象（PDO ）对小型的数据进行高速数据交换以及通过服务数 据对象（SDO）对对象字典进行访问。后者主要用于在设备配置过程中传输参数 以及传输大数据块。进程数据对象通常采用事件触发、循环或请求方式发送，作 为广播对象，它的上层并没有附加协议。一个 PDO 最大可传输 8 字节数据。在 连接一个同步报文的时候，整个网络都可以采用同步方式对 PDO 进行传送和接 收（Synchronous PDOs）。通过存储在对象字典中的PDO 映射(PDO Mapping)结 构，可以对应用对象到 PDO 对象的分配（Transmission Object ）进行调整，这可 以保证设备可以对不同的应用需求进行系统重构。 通过传输 SDO 可以实现可靠的数据传输，由两个CAN 对象在两个网络节点 间通过点对点的通信来实现这一过程。通过传输对象字典的索引以及子索引，可 以定位相应的对象字典入口。通过 SDO 传送报文可以不受长度的限制，但传送 SDO 报文需要额外的协议开销。 标准化的事件触发的高优先级突发报文