第四讲(2-2)2.3传递函数2.4典型环节的传递函数.pptVIP

2.4.4 积分环节 例题1 图示齿轮齿条传动机构，取齿轮转速n为输入量，齿条的位移量x为输出量，求此机构的传递函数。 解：由齿轮齿条的转速关系 系统传递函数为 齿轮节圆直径 经拉氏变换后得 x n 2.4.4 积分环节 例题2 图示电路系统，求此环节的传递函数。 解：取输入量为回路电流i，输出量为电容器两端电压u，则 系统传递函数为 经拉氏变换后得 电气积分环节 C u i 2.4.4 积分环节 例题3 图示液压缸，其输入为流量q，输出为活塞位移x，求此环节的传递函数。 解：活塞有效面积为A，则 系统传递函数为 经拉氏变换后得 液压积分环节 A x q 即 2.4 典型环节的传递函数 2.4.5 振荡环节 振荡环节是二阶环节，含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质。 传递函数为 若?1、输入为单位阶跃函数时，输出将是衰减振荡过程。 ?n：无阻尼 固有频率 振荡环节的方框图 Xo(s) Xi(s) ?n2 S2+2??ns+ ?n2 阻尼比 2.4.5 振荡环节 例题1 图示质量-阻尼-弹簧系统，求其传递函数。 解：考虑质量m的影响，写出动力学方程 传递函数 质量-弹簧-阻尼器系统 m xo k c xi 或 经拉氏变换 2.4.5 振荡环节 例题2 由电感、电阻及电容组成的串、并联电路。ui为输入电压时，uo为输出电压，求此系统的传递函数。 拉氏变换 L R iR ui uo C iC iL 解：电路方程 联立后得 2.4.5 振荡环节 传递函数为 振荡环节的主要特征是含有两种形式的储能元件，而且能够将储存的能量相互转换，如动能与位能、电能与磁能间的转换等等。在能量转换过程中使输出量产生振荡。 2.4 典型环节的传递函数 2.4.6 延时环节 也称纯滞后环节。延时环节是输出量和输入量相同而仅延迟一时间?。若输入为x(t)，输出则与输入的信号形状完全相同，而仅时间延迟? ，即输出为x(t-? ) 。 延时环节的方框图 Xo(s) Xi(s) e -? s 延时环节输出量xo(t)与输入量为xi(t)的关系为 拉氏变换后得 传递函数 2.4.6 延时环节 工业上经常会遇到纯时间延迟或传输滞后现象。如各种传动系统（液压传动、气压传动、机械传动）和计算机控制系统，有时需要经过一定的延迟时间，才能允许输出对输入作出响应。 轧辊处带钢厚度与检测厚度之间的传递函数是一个延时环节 轧钢工艺中带钢在轧辊A点轧出时，由于压力系统或者轧辊本身的原因，可能产生厚度偏差，但到达B点时才能被测厚仪检测到。此延迟时间为 A B L u 轧辊 测厚仪 2.4 典型环节的传递函数 延时环节与惯性环节的区别 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延时环节从输入开始之初，在0～? 时间内没有输出，但在 t=? 之后，输出完全等于输入。 2.4 典型环节的传递函数 作业：P36~37 2-2、2-3、2-4、2-5、2-8 上海大学机电工程与自动化学院 上海大学机电工程与自动化学院 工 程 控 制 原 理 2. 数学模型与传递函数 主讲：彭艳 gongchengkz@163.com 办 公 室：机械楼205室 电子邮件：pengyan@ 办公电话拉普拉斯变换 回顾拉普拉斯变换 复变量 原函数 象函数 拉氏变换符号 拉普拉斯反变换 拉普拉斯变换简表 (待续) 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数 F(s)=L[f(t)] 1 1 (单位阶跃函数) 1 s 2 ? (t) (单位脉冲函数) 1 3 K (常数) K s 4 t (单位斜坡函数) 1 s2 拉普拉斯变换简表 (续1) 2.2.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数 F(s) = L[f(t)] 5 t n (n=1, 2, …) n! s n+1 6 e -at 1 s + a 7 tn e -at (n=1, 2, …) n! (s+a) n+1 8 1 T 1 Ts + 1 t T e 拉普拉斯变换简表 (续2) 2.2.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 序号 原函数 f(t) (t 0) 象函数