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陈述-贝加莱学界联盟
?2002 BR 竞赛内容 Competition content 将初赛所建立的空气小球数学模型与实际模型进行对比 其阶跃响应曲线相似性越高，说明数学模型越接近实际模型 报告内容： ◇模型分析 Model Analysis ◇仿真结果 Simulation Results ◇实验结果 Experiment Results Airball的数学模型 Mathematical model 根据能量守恒原理分析得出，ΔP（P(t)与P1(t)之间的差值）对时间的 积分即为小球势能与动能的改变量。 P1(t)——风扇输入功率， P1(t)=F×δ-ε； P(t)——悬浮球在管道中自由运动时，风扇产生推力F所需的风扇实际输入功率 mgΔh(t)——从t到t+Δt悬浮球势能的变化量 ——从t到t+Δt悬浮球动能的变化量 两边同时求导得： 由牛顿第二定律可得： 将上式带入可得： 做拉普拉斯变换得到： 整理并带入数据得到： 加入简单的闭环PID控制 Closed-loop control PID控制仿真结果 PID Control results 在AS中的仿真结果 Simulation Result in AS 实际模型的阶跃相应曲线 Step response curve in Practical model 曲线对比 Results contrast ? BR PHW 贝加莱学界联盟竞赛 Automatic Code Generation with MATLAB/Simulink Airball Demo建模——能量解析法 Airball Demo Modeling——Energy Method 西南交通大学 Southwest Jiaotong University 2010.10.11 图中曲线1表示悬浮球静止时风扇输入功率与悬浮球受到的风扇推力F之间的关系，其表达式为 P1(t)=F×δ-ε 式中的δ、ε均可由风扇的实验参数进行线性化处理后获得，其值分别为δ=213.81；ε=4.6683。 图中曲线2表示当悬浮球在玻璃管道内自由运动时，风扇输入功率与悬浮球所受到的风扇推力之间的关系曲线。 开环仿真结果 Simulation results of Open loop Control Simulink模型中加入BR工模块 BR module embedded in Simulink model Thanks For Your Attention The End
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