川崎码垛机器人自学笔记1剖析.doc

插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。’前缀来区分于其他数值。 ’a ’1 整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。 字符串信息: 用“”表示 三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量 全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。 局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分） 变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。 位姿变量：分为变换值与关节位移值。 关节位移值前加# 区分 #pose 定义位姿变量: 1.监控指令定义 HERE #POSE 记录当前位置 POINT #POSE 输入新值 30,,,,,20, POINT POSE_1=POSE_2