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3.1.3 运动链和机构 机构 End！ 第三章 平面机构的结构分析 * 机械设计基础 第三章 平面机构的结构分析 §3-1 机构的组成 §3-2 平面机构的运动简图 §3-3 平面机构的自由度 3.1 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 3.1.1 运动副 运动副： 3.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1、低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 3.1.2 自由度和运动副约束 b)活动铰链转动副 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副 2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 齿轮副 两个以上的构件，用运动副连接而成的相对可动的系统称运动链。 闭式运动链 开式运动链 机 架 ：相对静止的构件。 原动件 ：按给定的已知运动规律独立运动的构件。 从动件 ：运动取决于原动件和其余活动构件。 平面机构 :各构件的运动平面相互平行的机构。 空间机构 ：各构件的运动为空间运动的机构。 从动件 机架 原动件 3.2 平面机构的运动简图