非线性奇异摄动控制系统理论的研究及应用(孟博).ppt

非线性奇异摄动系统模型： 第四章 非线性奇异摄动系统的半全局实用镇定 系统状态及控制律曲线 本章小结 非线性奇异摄动系统的半全局实用稳定 鲁棒控制器的设计 复合Lyapunov函数的建立 系统各部分状态的稳定性分析 第四章 非线性奇异摄动系统的半全局实用镇定 讨论不确定非线性系统 (5.1) 考虑静态反馈控制器 相应的输出反馈控制器取为 高增益观测器为 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 估计误差表示为 将闭环系统写为( ) 上式中令 , 系统退化为 (5.5) 相应的快子系统为 第五章 基于奇异摄动理论的高增益观测器研究 快子系统 慢子系统 定理 5.1 如果慢子系统的原点是第一近似意义下渐近稳定的，那么基于观测器的输出反馈闭环系统(5.9)的原点是惟一渐近稳定的平衡点。 第五章 基于奇异摄动理论的