机械工程控制 2016秋 考试总复习.ppt

制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 4.时间常数T对时间响应的影响 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 时间常数T 越小，系统惯性越小，系统响应越快； 时间常数T 越大，系统惯性越大，系统响应越慢。 结论1： 四、二阶系统的时间响应 传递函数： ——无阻尼固有频率 ——阻尼比 特征方程： 特征根： 欠阻尼系统 无阻尼系统 临界阻尼系统 过阻尼系统 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 二阶系统的性能指标(理解掌握其定义) 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应 (3.4.10) （1）上升时间 （2）峰值时间 （3）最大超调量 （4）调整时间 （5）振荡次数N 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 4.1 频率特性概述 （1）频率响应：线性定常系统对谐波输入的稳态响应 频率响应与频率特性 例 设系统的传递函数为 若输入信号为 xi(t)=Xisin?t 即 则 稳态输出（响应） 与输入同频率 与输入信号的幅值成正比 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 （2）频率特性：对系统频率响应特性的描述 幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值比，即 相频特性：稳态输出与输入谐波的相位差 ?(?) 频率特性 定义 频率特性是ω的复变函数，其幅值为A(?)，相位为?(?)。 记为: A(?)·??(?) 或 A(?)·ej?(?) 另，请大家注意复习 第2章作业题及两个实验的内容。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 预祝大家 取得好的考试效果！ 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 以装有气体的皮球的自由落体为例解释四种情况。足球 落体 运动 解释 * 注意事项 1. 周四(11月3日)考试安排： 考前辅导； 考试范围、时间(13周)、地点(两个考场)等。 2. 截止考试前，交到机械4楼405： (a) 实验报告(一)和(二); (b) 第2、3章作业(已交请忽略)。 控制器 被控对象 精度 速度(带宽) 稳定性 控制系统的组成及其性能指标 性能指标 控制系统 CH6 CH2 CH3 CH4 CH5 线性系统 数学模型的四种表示形式 a.微分方程模型；b.传递函数模型； c.频率特性模型；d.状态方程模型 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 同一个系统，可以选用不同的数学模型。 研究时域响应时可以用微分方程模型； 研究频域响应时则要用频率特性模型。 线性系统 非线性系统 ? 这两个方程都是线性系统么？ 传递函数定义： 连续系统的微分方程的一般形式： 在零初始条件下，对方程两边拉氏变换，得： 分母：系统固有特性， 与外界无关 分子：系统与外界的联系 传递函数 传递函数定义： 零初始条件下，线性定常系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 ——输出的导数与输出之和正比于输入 动力学方程： 传递函数： 2. 惯性环节 例1： 1．串联环节的等效变换规则 串联：前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节 的串联，如图2．3．8所示。串联后的传递函数为： 故环节串联时等效传递函数等于各串联环节的传递函数之积 2.并联环节的等效变换规则 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这 种联接方式称为环节的并联，如图2.3.9所示。则有 环节并联时等效传递函数等于各并联环节的传递函数 之和 输入-乘法分配率 方框图的反馈联接及其等效规则 如下图所示称为反馈联接，它也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。单输入作用的闭环系统，其传递函数方框图总可以简化成图2．3．10所示的基本形式。 图2．3．10中， 称为前向通道传递函数，它是输出 与偏差 之比，即 称为反馈回路传递函数，即 前向通道传递函数 与反馈回路传递函数 之乘积定义为系统的开环传递函数 ,它也是反馈信号 与偏差 之比，即 （2.3.1） （2.3.2） （2.3.3） 输出信号 与输入信号 又之比，定义为系统的闭环传 递函数 ，即 后面可以推出: 对于负反馈系统 若反馈回路传递函数H(S)=1,称为单位反馈。此时有 （2.3.4） （2.3.5） （2.3.6） 反馈连接 小结 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 以反馈量B(s)为输出的开环传递函数 闭环传递函数 反馈回路闭合后 特别地，若H(s)=1，则为单位反馈 反馈连接 小结 传递函数表示 MATLAB输入语句 G=tf(num, den ); 若所有特征根具有负实部 系统自由响应收敛 系统稳定 自由