4控制工程第四章yg.ppt

2．高频段（ω→+∞） 当 时， 当 时， 4.2 频率特性的的极坐标图 例：已知 解：该系统为II型系统 3．加极点使系统相角滞后，加零点使系统相角超前。 4．ω从-∞到0和ω从0到+∞的乃氏图以实轴对称。 4.2 频率特性的的极坐标图 三、系统伯德图的绘制方法 一、伯德图表示方法 二、典型环节的伯德图 4.3 频率特性的的伯德图 一、Bode图 （Bode diagram） Nyquist图可以在一张图上把幅频和相频表达出来，但作图不太方便，特别是对多环节是更是如此。 Bode图就是频率特性的对数坐标图，把横坐标用对数表示。对于幅频特性的纵坐标，引入电信技术中的分贝单位来表示，而相频特性的纵坐标仍以度表示。因此，利用它有以下几点好处： 1）将乘除化为加减； 2）可用来近似作图； 3）对多环节，可先分别作出各环节，然后叠加。 4.3 频率特性的伯德图 L(?)db φ(?) ? (dec) ? (dec)  0.1 1 10 1 10 0? 横坐标以? 标出，刻度比例以对数为基础，若?2 = 10?1，称 ?1 从到 ?2 为10倍频程，以（dec）表示。 幅值纵坐标用的单位是分贝（db）： 4.3 频率特性的伯德图 由于?=0不可能在对数坐标中反映，因此横坐标的起点以要研究的最低频率来表示。 0.1 将幅值与相位用两张图分开表示，横坐标为按对数分度的频率，纵坐标值仍为线性分度。 L(?) 20lgk φ(?) ? ? 二、典型环节的Bode图 1．比例环节： 4.3 频率特性的伯德图 0° -20 20 -90? ? ? φ(?) L(?) 2．积分环节： 0.1 1 10 4.3 频率特性的伯德图 ? L(?) -20 20 90? φ(?) 3．微分环节： 0.1 1 10 ? 4.3 频率特性的伯德图 1 10 L(?) 渐近线 -20 -20 ? 4．惯性环节: 分析： 在低频段， ? 很小， 在高频段， ? 很大 , 4.3 频率特性的伯德图 ? T=1/T ? -90? -45? φ(?) 相频特性： 0? 4.3 频率特性的伯德图 ? T=1/T : L(?) ? 45? ? 90? φ(?) 5．一阶微分环节： 一阶微分环节与一阶惯性环节的伯德图关于横坐标对称。 ? T 4.3 频率特性的伯德图 ? T=1/T ?=0.1 ?=0.3 ?=0.5 ?=0.8 ? n=1/T ? /?n L(?) 6．振荡环节： 在低频段， ? 很小 在高频段，? 很大 4.3 频率特性的伯德图 ? /?n -180? -90? φ(?) ? n=1/T ?1 ?1??2 ?2 4.3 频率特性的伯德图 7．滞后环节： ? L(?) φ(?) 0.1 1 10 ? 4.3 频率特性的的伯德图 1 10 ? ? ? ? 小结 1．幅频： 1）如果传递函数中的变量只在分母中出现，则其高频渐近线的 斜率为负（积分、惯性、振荡环节）其中，只有一次项，其 斜率值为20db/dec（积分、惯性环节），有二次项，其斜率值 为40db/dec（振荡环节）；如果传递函数中的变量只在分子中 出现，则与上相反； 2）渐近线均经过其表达频率的特征参数之点。如惯性、一阶微 分经过? T ，振荡、二阶微分经过? n ； 3）有低频渐近线时，其低频渐近线为0。 4.3 频率特性的伯德图 ? ? ? ? 2．相频： 1）微、积分环节时为?90?，一阶环节为0～90?，二阶环节为 0～180?； 2）正负号区分：s在分母为负，s在分子为正； 3）均对称于特征点（ ? T ，?45?）（1，?90?）（ ? n，?90?） 4.3 频率特性的伯德图 三、系统Bode图的绘制 对于一个较复杂的系统，如何作Bode图呢？ 1．方法与步骤 4.3 频率特性的伯德图 2．举例 例： 解：1．化为典型环节之积 2．找出特征点，即转折频率 4.3 频率特性的伯德图 L(?) ? 0.4 2 20lg3 ? -90? -45? 45? 90? L1 L3 L2 -20 -20