94 连续时间系统状态方 程的求解.ppt

§9.4 连续时间系统状态方  程的求解 一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 例9-4-1 二．用时域法求解状态方程 例9-4-1 (二)用时域方法求解状态方程 第一种情况 例9-4-3 第二种情况 例9-4-4 * * 用拉普拉斯变换法求解状态方程 用时域法求解状态方程 时域方法……借助计算机 变换域方法……简单 由状态方程求系统函数 方程 ，起始条件 方程两边取拉氏变换 整理得 因而时域表示式为 可见，在计算过程中最关键的一步是求 。 若系统为零状态的，则 则系统的转移函数矩阵为 是第i个输出分量对第j个输入分量的转移函数。 已知系统的状态方程和起始条件为 试求系统的状态变量。 (1)求特征矩阵 其行列式和伴随矩阵分别为 所以预解矩阵为 则状态变量矩阵为 1．矩阵指数 的定义 (一)矩阵指数 式中 为 方阵, 也是一个 方阵 2.主要性质 已知系统的状态方程和起始条件为 试求系统的状态变量。 (1)求特征矩阵 其行列式和伴随矩阵分别为 所以预解矩阵为 则状态变量矩阵为 1. 求状态方程和输出方程 若已知 并给定起始状态矢量 对式(1)两边左乘 ，移项有 (1) 化简，得 两边取积分，并考虑起始条件，有 对上式两边左乘 ，并考虑到　　　　　，可得 为方程的一般解 求输出方程 依此原理，将 无穷项之和的表示式中高于 次的各项全部化为 幂次的各项之和，经整理后即可将 化为有限项之和 对于 方阵A有如下特性： 凯莱-哈密顿定理（Cayley-Hamiton theorem）： 也即，对于 ，可利用 以下幂次的各项之和表示 ，式中 为各项系数。 (2) (3) 式中各系数 c 都是时间t 的函数，为书写简便省略了 变量t。 按照凯莱-哈密顿定理，将矩阵A的特征值代入式(2)后，方程仍满足平衡，利用这一关系可求得式(3)中的系数c ，最后解出 。 具体计算步骤： 求矩阵A的特征值； 将各特征值分别代入式（3），求系数c。 A的特征值各不相同，分别为 ，代入式 (3)有 (4) 已知 ，求 。 列出A的特征方程 其特征根为 代入式(4)有 因而 解得 若A的特征根 具有m阶重根，则重根部分方程为 其他非重根部分与式(4)相同处理，两者联立解得要求的系数。 (5)