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《自动控制原理》  —— 第七章（第3节） 洛阳理工学院 电气工程与自动化系 Ldyichm@163.com邮箱 §7.3 Z变换理论 7.3.1 Z变换定义 7.3.2 Z变换方法 7.3.4 Z 反变换 作业 7-2;7-3;7-5 经计算有A=1，B=－1所以有 查z变换表得 3）留数计算法 根据z变换定义有 根据柯西留数定理有 式中 表示F(z)zk-1在极点zi 处的留数。 关于函数F(z)zk-1在极点处的留数计算方法如下： 若zi为单极点，则 若F(z)zk-1有ri阶重极点，则 * * 通过前面对线性连续系统的讨论我们知道，线性连续系统用线性微分方程来描述，可以应用拉氏变换的方法来分析其动态及稳态过程。线性采样系统中包含离散信号，用差分方程来描述，同样可以应用一种z变换的方法来进行分析。z变换是由拉氏变换引伸出来的一种变形。 设连续时间函数f(t)可进行拉氏变换，其拉氏变换为F(s)。连续时间函数f(t)经采样周期为T的采样开关后，变成离散信号f*(t) 离散信号的拉氏变换为 上式中各项均含有e-nTs因子，为便于计算定义一个新变量z=esT ， 其中T为采样周期，z是复数平面上定义的一个复变量。通常称为z变换算子。 得到以z为自变量的函数F(z) 是相互补充的两种变换形式，前者表示s平面上的函数关系，后者表示z平面上的函数关系。 若所示级数收敛，则称F(z)是f*(t)的z变换。记为 Z[f*(t) ]= F(z) 应该指出，式 所表示的z变换只适用于离散函数，或者说只能表征连续函数在采样时刻的特性，而不能反映其在采样时刻之间的特性。人们习惯上称 F(z)是f(t)的z变换,指的是经过采样后f*(t)的z变换。采样函数f*(t)所对应的z变换是唯一的，反之亦然。但是，一个离散函数f*(t)所对应的连续函数却不是唯一的，而是有无穷多个。从这个意义上来说，连续时间函数x (t)与相应的离散时间函数x*(t)具有相同的z变换，即 求离散函数的方法有很多，本书介绍其中三种。 1) 级数求和法 由离散函数 及其拉氏变换， 根据z变换的定义有： 其为离散函数z变换的一种表达形式。只要已知连续函数在采样时刻kT(k=0,1,2,3,4,…..)的采样值便可求取离散函数z变换的级数展开式。对常用离散函数的z变换应写成级数的闭合形式。 例7-1：试求函数f(t)=1(t)的z变换。 解: f (kt) =1(t) (k=0,1,2,3….) 例7-2：试求函数 f(t)=e-at 的z变换。 综上分析可见，通过级数求和法求取已知函数Z变换的缺点在于：需要将无穷级数写成闭式。这在某些情况下要求很高的技巧。但函数Z变换的无穷级数形式却具有鲜明的物理含义，这又是Z变换无穷级数表达形式的优点。Z变换本身便包含着时间概念，可由函数Z变换的无级数形式清楚地看出原连续函数采样脉冲序列的分布情况。 2) 部分分式法 设连续函数f(t)的拉氏变换式为有理函数，可以展开成部分分式的形式，即 式中pi为F（s）的极点， Ai为常系数。 对应的时间函数为 其Z变换为 可见，f（t）的Z变换为： 利用部分分式法求z变换时，先求出已知连续时间函数f（t）的拉氏变换F(s)，然后将有理分式函数F(s)展成部分分式之和的形式，最后求出（或查表）给出每一项相应的z变换。 例7-8：求 的Z变换 。 例7-9：求f (t)=sinωt的Z变换。 解： 的原函数为 ，其Z变换为 3) 留数计算法 已知连续信号f (t)的拉氏变换F(s)及它的全部极点,可用下列的留数计算公式求F(z)。 函数 在极点处的留数计算方法如下： 若 Si为单极点，则 若 有ri重极点Si，则 例7-8 已知系统传递函数为 ，应用留数计算法求F（z）。 解：F(s)的极点为单极点 例 ：求 (t0) 的Z变换. 解： F(s)有两个s=0的极点，即